[发明专利]车辆纵向安全控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆纵向安全控制方法，其特征在于，所述车辆纵向安全控制方法包括：

获取当前车辆的车辆行驶状态信息，并根据所述车辆行驶状态信息确定预测车辆运动轨迹；

根据所述预测车辆运动轨迹采集预设范围内的路面图像及车载雷达的电磁波信息；

根据所述电磁波信息和所述路面图像确定障碍物状态信息；

根据所述车辆行驶状态信息和所述障碍物状态信息确定第一预测碰撞时间；

根据所述第一预测碰撞时间对所述当前车辆进行安全控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶状态信息确定预测车辆运动轨迹的步骤，包括：

根据所述车辆行驶状态信息确定车辆当前行驶车道及车辆加速度；

根据所述车辆当前行驶车道及所述车辆加速度确定车辆当前运动轨迹；

获取所述当前车辆的方向盘状态信息、转向灯状态信息、加速踏板状态信息及制动踏板状态信息；

根据所述车辆当前运动轨迹、所述方向盘状态信息、所述转向灯状态信息、所述加速踏板状态信息及所述制动踏板状态信息确定预测车辆运动轨迹。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电磁波信息和所述路面图像确定障碍物状态信息的步骤，包括：

根据所述电磁波信息确定第一障碍物位置信息及障碍物运动信息；

根据所述路面图像确定第二障碍位置信息及障碍物所处车道线；

判断所述第一障碍物位置信息与所述第二障碍物位置信息是否一致；

在所述第一障碍物位置信息与所述第二障碍物位置信息一致时，将所述障碍物运动信息及所述障碍物所处车道线进行融合，获得障碍物状态信息。

4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一预测碰撞时间对所述当前车辆进行安全控制的步骤，包括：

判断所述第一预测碰撞时间是否小于或等于第一预设时间；

在所述第一预测碰撞时间小于或等于所述第一预设时间时，获取第一驾驶员行为操作信息；

判断所述第一驾驶员行为操作信息是否满足预设安全操作条件；

在所述第一驾驶员行为操作信息未满足所述预设安全操作条件时，根据所述第一预测碰撞时间对所述当前车辆进行一级碰撞预警控制。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述第一驾驶员行为操作信息未满足所述预设安全操作条件时，根据所述第一预测碰撞时间对所述当前车辆进行一级碰撞预警控制的步骤之后，还包括：

根据所述第一预测碰撞时间、所述车辆行驶状态信息和所述障碍物状态信息确定第二预测碰撞时间；

判断所述第二预测碰撞时间是否小于或等于第二预设时间；

在所述第二预测碰撞时间小于或等于所述第二预设时间时，获取第二驾驶员行为操作信息；

判断所述第二驾驶员行为操作信息是否满足所述预设安全操作条件；

在所述第二驾驶员行为操作信息未满足所述预设安全操作条件时，根据所述第二预测碰撞时间对所述当前车辆进行二级碰撞预警控制。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述第二驾驶员行为操作信息未满足所述预设安全操作条件时，根据所述第二预测碰撞时间对所述当前车辆进行二级碰撞预警控制的步骤之后，还包括：

根据所述第二预测碰撞时间、所述车辆行驶状态信息和所述障碍物状态信息确定第三预测碰撞时间；

判断所述第三预测碰撞时间是否小于或等于第三预设时间；

在所述第三预测碰撞时间小于或等于所述第三预设时间时，根据所述第三预测碰撞时间对所述当前车辆进行三级碰撞预警控制。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述第三预测碰撞时间小于或等于所述第三预设时间时，根据所述第三预测碰撞时间对所述当前车辆进行三级碰撞预警控制的步骤之后，还包括：

获取所述当前车辆的制动系统状态信息；

判断所述制动系统状态信息是否符合预设制动完好状态；

在所述制动系统状态信息符合所述预设制动完好状态时，根据所述制动系统状态信息对所述当前车辆进行紧急制动。