[发明专利]一种灰库清理机器人

说明书

本发明属于灰库清理技术领域，具体涉及一种灰库清理机器人，包括机器人本体、吸尘组件和气源控制组件。机器人本体一端可拆卸连接于灰库上，包括互相连接的至少一个伸缩组件和至少一个弯曲组件，伸缩组件能够沿轴向伸缩，弯曲组件能够轴向弯曲；吸尘组件包括吸尘风机、吸尘通管和至少一个风扇机构，吸尘通管一端固定连接于吸尘风机，另一端穿过机器人本体并能随伸缩组件伸缩、随弯曲组件弯曲；风扇机构可拆卸连接于机器人本体另一端；气源控制组件用于控制机器人本体进行伸缩或者弯曲。本发明的灰库清理机器人能实现机器人本体的伸缩和全向弯曲，并有效打散板结积灰，满足库内不同高度、不同方位的全面清理需求，清理作业快速、安全、全面。

技术领域

本发明涉及灰库清理技术领域，尤其涉及一种灰库清理机器人。

背景技术

粉煤灰是火力发电厂通过燃烧煤生产电能时所产生的一种污染较为严重的工业废渣。火电厂将粉煤灰存储在灰库中，当灰库内的粉煤灰存储到一定程度后，通过将粉煤灰进行外运埋填，完成粉煤灰的无害化处理。但是由于灰库库内潮湿，而且粉煤灰具有粘附性以及强烈的吸湿性，使得粉煤灰在灰库内壁上形成板结积灰，甚至在灰库的底部形成结板，不仅使得灰库库内容量减少，更甚至堵塞住灰库的出灰口导致无法正常进行卸灰操作，影响了灰库的正常使用。

对于灰库中积灰的问题，现行的清理方法大多是利用空气炮、高压水枪或外部震动甚至是人工进行清理，中国专利申请号CN201710641955.9的一种卸灰库内腔壁结板飞灰清理方法就是利用空气炮向灰库内喷射高速气流对灰库内的结板积灰进行打散操作，然后利用其发明的吹灰装置吹动打散后的灰尘，使板结积灰恢复流动状态并能够从灰库的卸料口排出。这个清理方法虽然操作方便，但是无法对灰库进行全面清理，只是将板结积灰打散后自动从灰库的卸料口排出，效率较低，而且利用空气炮的清理方法存在巨大的安全隐患，对灰库库体有一定损害。而全面清理灰库一般是采用人工清理方式，但是人工清理方式不仅效率低、费时费力，而且危险系数高，灰库中粘结堆积的粉煤灰时刻危机灰库工作人员生命安全。因此，急需研发提供一种能全向作业的高可靠性灰库清理机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种灰库清理机器人，能够实现机器人本体的伸缩和全向弯曲，并有效对板结积灰进行打散操作，满足灰库库内不同高度、不同方位的全面清理需求，结构紧凑，安装方便，清理作业快速、安全，不需使用人工。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种灰库清理机器人，包括：

机器人本体，所述机器人本体的一端可拆卸连接于灰库上，所述机器人本体包括互相连接的至少一个伸缩组件和至少一个弯曲组件，所述伸缩组件能够沿轴向伸缩，所述弯曲组件能够轴向弯曲；

吸尘组件，所述吸尘组件包括吸尘风机、吸尘通管和至少一个风扇机构，所述吸尘通管的一端固定连接于所述吸尘风机上，另一端穿过所述机器人本体，所述伸缩组件能够带动所述吸尘通管伸缩，所述弯曲组件能够带动所述吸尘通管弯曲，所述吸尘风机通过所述吸尘通管吸取所述灰库内的灰尘；所述风扇机构可拆卸连接于所述机器人本体远离所述灰库库顶的另一端；以及

气源控制组件，所述气源控制组件被配置为控制所述机器人本体进行伸缩或者弯曲。

作为本发明的一种优选结构，所述气源控制组件包括：

真空泵，所述真空泵固定连接于所述灰库的库顶外部；

气泵，所述气泵固定连接于所述灰库的库顶外部；

进气通管，所述进气通管的一端连通所述气泵，另一端穿过所述机器人本体，所述气泵能够通过所述进气通管注入气体；所述进气通管能够使所述伸缩组件轴向伸长，并能够使所述弯曲组件轴向弯曲；

出气通管，所述出气通管的一端连通所述真空泵，另一端穿过所述机器人本体，所述真空泵能够通过所述出气通管抽出气体；所述出气通管能够使所述伸缩组件轴向缩短，并能够使所述弯曲组件轴向弯曲；以及