[发明专利]六足腿式导盲机器人

权利要求书

1.一种六足腿式导盲机器人，其特征在于，包括：

腿式导盲机器人身体；

腿式导盲机器人腿足，所述腿足用于支撑机器人身体；

导盲杖，腿式导盲机器人与导盲杖连接；

腿式导盲机器人通过导盲杖对操作者进行引导。

2.根据权利要求1所述六足的腿式导盲机器人，其特征在于，

腿式导盲机器人与导盲杖通过连接件活动连接；

导盲杖和机器人身体之间保留俯仰转动自由度，并有一定角度限位，适应不同路面起伏下机器人与操作者之间的相对位置变化。

3.根据权利要求2所述的六足腿式导盲机器人，其特征在于，

腿式导盲机器人具有WIFI模块、蓝牙模块、麦克风、扬声器、激光雷达、相机传感器中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的六足腿式导盲机器人，其特征在于，

腿足的数量为6条，分别安装在身体的左前、左中、左后，右前、右中、右后。

5.根据权利要求1所述的六足腿式导盲机器人，其特征在于，

腿足的数量为6条，分别安装在身体的左前、中前、右前，左前、左中、左后。

6.根据权利要求1所述的六足腿式导盲机器人，其特征在于，

通过腿足周期性抬腿、摆腿控制进行前后左右移动或左右转动；

通过腿足不同长度控制进行上下高度调整以及俯仰、侧倾偏角调整；

通过腿足不同抬腿高度跨越不同的地形。

7.根据权利要求1所述的六足腿式导盲机器人，其特征在于，

操作者手握导盲杖上端，在导盲杖牵引下跟随机器人移动；

操作者在导盲杖上施加不同的力，机器人感知操作者施加力的大小方向，从而响应操作者不同的意图进行运动。

8.根据权利要求1所述的六足腿式导盲机器人，其特征在于，

通过激光雷达和深度相机获取周围环境信息；

深度相机获取的深度信息能辅助机器人选取落脚点实现稳定行走；

深度相机获取的图像信息实现物体种类的识别。