[发明专利]一种带有不确定负载的桥式吊车控制方法及系统

权利要求书

1.一种带有不确定负载的桥式吊车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

实时接收采集的吊车系统的运行参数，所述运行参数包括实时采集的吊车系统的台车位移、台车速度、负载摆角及摆角速度；

将采集的运行参数带入多个不同负载对应的估计器中得到运行参数的估计量，根据运行参数和估计量的差值得到监视信号；

提取多个监视信号中最小监视信号对应的控制器；如果当前时刻的最小监视信号与设定值的和不大于上一时刻的最小监视信号，则切换至当前时刻最小监视信号对应的控制器控制吊车系统工作，否则继续采用上一时刻最小监视信号对应的控制器控制吊车系统工作；

根据提取出的控制器对吊车系统进行控制。

2.如权利要求1所述的一种带有不确定负载的桥式吊车控制方法，其特征在于，建立吊车系统的动力学模型，根据吊车系统的动力学模型得到吊车的系统模型，根据系统模型构建估计器和控制器。

3.如权利要求2所述的一种带有不确定负载的桥式吊车控制方法，其特征在于，采用欧拉-拉格朗日方法对吊车系统进行建模，根据建立的模型得到吊车系统的动力学模型。

4.如权利要求1所述的一种带有不确定负载的桥式吊车控制方法，其特征在于，根据运行参数和估计量的差值得到估计误差，根据估计误差范数进行积分运算得到监视信号。

5.如权利要求1所述的一种带有不确定负载的桥式吊车控制方法，其特征在于，最小监视信号对应的估计器的候选负载质量作为估计的吊车系统的负载质量。

6.一种带有不确定负载的桥式吊车控制系统，其特征在于，包括：

数据采集模块：用于实时接收采集的状态变量；

监视信号获取模块：用于将采集的运行参数带入预先构建的不同负载对应的估计器中，得到估计量，根据运行参数和估计量的差值得到监视信号；

控制器获取模块：用于提取多个监视信号中最小监视信号对应的控制器；如果当前时刻的最小监视信号与设定值的和不大于上一时刻的最小监视信号，则切换至当前时刻最小监视信号对应的控制器控制吊车系统工作，否则继续采用上一时刻最小监视信号对应的控制器控制吊车系统工作；

控制模块：用于根据提取出的控制器对吊车系统进行控制。

7.一种电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-5任一项所述的带有不确定负载的桥式吊车控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述的带有不确定负载的桥式吊车控制方法。