[发明专利]机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，具有：

吸盘，其用于吸附在物体表面上，所述吸盘具有多个且呈阵列排布；

连接管，其具有弹性且具有多个，所述多个连接管与所述多个吸盘一一对应地连接；以及

底板，其具有柔软性且与所述多个吸盘的排布阵列对应地开有多个限位孔，所述多个吸盘一一对应地固定于所述多个限位孔内，

所述吸盘均开有吸盘孔，与所述吸盘对应连接的连接管的中空部与所述吸盘孔相联通。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，

所述机械手进一步具有弹簧箱，所述弹簧箱位于所述连接管的与所述吸盘相连接的一端的相对端，所述弹簧箱用于容纳多个所述连接管。

3.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，

所述连接管为弹簧管。

4.如权利要求3所述的机械手，其特征在于，

所述机械手进一步具有刚性套管，所述套管套在多个所述弹簧管的其中之一的外周上，且所述套管的部分容纳于所述弹簧箱内，所述套管的一端连接于所述底板上，另一端连接于所述弹簧箱上。

5.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，

所述连接管为波纹管。

6.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，

所述底板为邵氏硬度范围为A40至A80的柔性材料。

7.一种机械手系统，其特征在于，含有：

机械手，其具备：

吸盘，其用于吸附在物体表面上，所述吸盘具有多个且呈阵列排布；

连接管，其具有弹性且具有多个，所述多个连接管与所述多个吸盘一一对应地连接；以及

底板，其具有柔软性且与所述多个吸盘的排布阵列对应地开有多个限位孔，所述多个吸盘一一对应地固定于所述多个限位孔内，

所述吸盘均开有吸盘孔，与所述吸盘对应连接的连接管的中空部与所述吸盘孔相联通，

所述机械手系统进一步含有：

电磁阀，其具有多个，所述多个电磁阀通过气管与所述多个连接管一一对应地连接,所述电磁阀用于切换吸盘的吸附状态和释放状态，在所述吸附状态下，所述吸盘获得使吸盘吸附于物体的吸附力，而使所述机械手对所述物体进行抓取，在所述释放状态下，所述吸盘获得使吸盘释放所述被吸附物体的释放力，而使所述机械手释放所述物体；以及

真空感应器，其具有多个，所述多个真空感应器通过气管与所述多个连接管一一对应地连接,所述真空感应器用于检测所述气管内的真空压力，

当所述机械手抓取到所述物体后，所述多个真空感应器检测与其对应的所述气管内的真空压力是否达到阈值，当检测到所述气管内的真空压力未达到阈值时，与未达到阈值的所述气管对应的所述电磁阀关断对该气管的进出气。

8.如权利要求7所述的机械手系统，其特征在于，

所述多个电磁阀的第一通道通过气管与所述多个连接管一一对应地连接，

所述机械手系统进一步含有：

压缩空气机，其通过气管与所述多个电磁阀的第二通道相连；以及

真空泵，其通过气管与所述多个电磁阀的第三通道相连，

通过接通所述多个电磁阀的所述第一通道与第三通道，能够使所述吸盘获得使吸盘吸附于物体的吸附力，通过接通所述电磁阀的所述第一通道与第二通道，能够使所述吸盘获得释放所述被吸附物体的释放力。