[发明专利]用于输送细长设备的引导装置和使用方法

权利要求书

1.一种用于引导细长柔性器械的装置，所述装置包括：

可变长度支撑组件，其包括：

第一端；

第二端，其中纵纵中纵轴纵在所述第一端和所述第二端之间延伸；

多个支撑构件对，所述多个支撑构件对包括第一支撑构件对，所述第一支撑构件对包括被连接到第二支撑构件的第一支撑构件，其中所述第一支撑构件与所述第二支撑构件相交并通过沿所述纵纵中纵轴纵设置的中央铰链连接至所述第二支撑构件；和

被构造成接收所述细长柔性器械的多个孔眼，所述多个孔眼中的第一孔眼在所述中央铰链处可移动地联接到所述第一支撑构件对；和

被构造成沿着所述纵纵中纵轴纵对准所述多个孔眼的多个对准构件，其中所述多个对准构件中的第一对准构件具有近端和远端，并且关于所述第一孔眼在所述近端固定，

其中所述可变长度支撑组件被构造成沿着所述纵纵中纵轴纵选择性地从压缩构造转换到展开构造，并且其中在沿着所述纵纵中纵轴纵推进所述细长柔性器械时所述多个孔眼适于支撑所述细长柔性器械。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述中央铰链包括销接头。

3.根据权利要求1所述的装置，其中所述第一孔眼通过所述中央铰链可旋转地联接至所述第一支撑构件和所述第二支撑构件。

4.根据权利要求1所述的装置，其中所述第一孔眼定位在所述第一支撑构件内并且围绕延伸通过所述中央铰链的竖直纵纵可旋转。

5.根据权利要求4所述的装置，其中所述支撑构件对中每个的支撑构件相对于彼此枢转，从而迫使所述多个孔眼以规则间隔分离。

6.根据权利要求1所述的装置，其中相邻支撑构件对通过外铰链连接至彼此。

7.根据权利要求6所述的装置，其中所述外铰链包括销接头。

8.根据权利要求6所述的装置，其中所述外铰链包括在相邻支撑构件之间延伸的活动铰链。

9.根据权利要求1所述的装置，还包括在所述可变长度支撑组件的所述第一端处的近侧联接器，所述近侧联接器被构造成将所述可变长度支撑组件联接到器械接口部分。

10.根据权利要求9所述的装置，其中所述近侧联接器包括近侧孔口，所述近侧孔口的尺寸被设定成接收所述细长柔性器械，其中所述近侧孔口沿着所述纵纵中纵轴纵与所述多个孔眼对准。

11.根据权利要求9所述的装置，还包括联接到所述近侧联接器和所述可变长度支撑组件的近侧臂同步组件，所述近侧臂同步组件被构造成增加所述近侧联接器和所述可变长度支撑组件之间的连接的稳定性。

12.根据权利要求11所述的装置，其中所述近侧臂同步组件被构造成使所述第一支撑构件和所述第二支撑构件相对于所述纵纵中纵轴纵且相对于彼此被相等地致动。

13.根据权利要求12所述的装置，其中所述近侧臂同步组件约束可变长度支撑组件，使得在所述可变长度支撑组件延伸和缩回时所述支撑构件对相对于所述纵纵中纵轴纵保持相等并相反的角度。

14.根据权利要求11所述的装置，所述近侧臂同步组件包括一对纵纵和以相反的S形形状缠绕在所述一对纵纵上的一组纵缆。

15.根据权利要求11所述的装置，所述近侧臂同步组件包括一对齿轮。

16.根据权利要求9所述的装置，还包括联接到所述近侧联接器的闩锁机构，所述闩锁机构被构造成选择性地使所述可变长度支撑组件保持处于所述压缩构造。