[发明专利]移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人，其特征在于，用于识别及抓取目标物体，包括：

可移动平台；

机械臂，设置于所述可移动平台上；

第一深度相机，设置于所述机械臂的末端，用于识别所述目标物体，以获取所述目标物体的深度数据；

数据处理模块，与所述第一深度相机连接，用于接收所述深度数据，并根据图像识别算法对所述深度数据进行3D重建，以生成包含所述目标物体的边界范围及相对坐标位置的抓取数据；

主控板，与所述数据处理模块连接，用于根据所述抓取数据控制所述机械臂抓取所述目标物体。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述深度数据包括点云数据及所述目标物体的实时位置数据。

3.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，还包括：

摄像机组件，设置于所述可移动平台上，且与所述主控板连接，用于获取所述可移动平台周围视角超过360°的环视图像数据，并将所述环视图像数据提供给所述主控板。

4.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述摄像机组件包括第一避障摄像头、第二避障摄像头、第三避障摄像头及第四避障摄像头，所述第一避障摄像头设置于所述可移动平台的前表面，所述第二避障摄像头设置于所述可移动平台的后表面，所述第三避障摄像头设置于所述可移动平台的左侧面，所述第四避障摄像头设置于所述可移动平台的右侧面。

5.根据权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，所述第一避障摄像头、所述第二避障摄像头、所述第三避障摄像头及所述第四避障摄像头的视角总和大于或等于360°。

6.根据权利要求1～3任一项所述的移动机器人，其特征在于，还包括：

第二深度相机，设置于所述可移动平台的前方，且与所述主控板连接，用于获取所述目标物体周边的地图数据；

所述主控板被配置为根据接收的所述地图数据构建地图，计算所述移动机器人的行驶路径。

7.根据权利要求6所述的移动机器人，其特征在于，所述第一深度相机及/或所述第二深度相机包括双目深度相机或多目深度相机。

8.根据权利要求1～3任一项所述的移动机器人，其特征在于，所述可移动平台包括电源管理模块、锂电池组、底层驱动板及电机组，所述锂电池组通过所述电源管理模块对所述机械臂及所述主控板供电；所述电源管理模块用于实时采集所述锂电池组的充放电数据，并将所述充放电数据反馈至所述主控板；所述底层驱动板与所述电机组及所述主控板分别连接，所述底层驱动板用于接收所述主控板的第一控制指令，并根据所述第一控制指令调节所述电机组的转速。

9.根据权利要求8所述的移动机器人，其特征在于，所述可移动平台还包括轴编码器及外设接口，所述轴编码器安装于所述可移动平台的车轮轴上，用于将获取的电机转速信号实时反馈至所述底层驱动板；所述外设接口用于将外接设备与所述电源管理模块、所述底层驱动板及所述主控板分别连接；其中，所述外设接口包括USB、串口、HDMI接口、急停、充电口或电源开关中的至少一种。

10.根据权利要求1～3任一项所述的移动机器人，其特征在于，所述主控板内置无线传输模块，所述无线传输模块用于实现所述主控板与所述数据处理模块之间所述抓取数据的交互。