[发明专利]一种适用于批量产品的高精度点胶方法及装置

说明书

本发明提供一种适用于批量产品的高精度点胶方法，包括手眼标定、数据采集、数据融合、点胶轨迹规划及出胶信号的生成；本发明融合二维数据及三维数据，将二维数据、三维数据与分布棋盘格对齐，充分利用二维和三维数据的优势，可精准定位XYZ的坐标位置和点胶区域，输出三维精准点胶轨迹和控制信号；通过CCD相机获取点胶产品的彩色信息，提高获取点胶位置的准确性，且在数据处理的过程中，将产品的三维数据中的轮廓边界点与二维数据中的轮廓边界点融合，获取点胶位置的XYZ的坐标，进行点胶轨迹规划更精确。

技术领域

本发明涉及点胶技术领域，具体涉及一种适用于批量产品的高精度点胶方法及装置。

背景技术

现有技术中，待点胶产品的二维数据常常通过CCD相机获取，进而指导机械手施胶；但是仅根据二维数据，无法定位产品高度，无法针对产品的高度变化生成合理的动作轨迹。此外，行业中使用线性扫描传感器匀速扫描三维数据，遇到大尺寸或批量产品点胶时，扫描过程费时，且对速度控制要求极高，而且三维数据需要与每一个产品进行一对一标定，效率极低。

发明内容

针对现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种适用于批量产品的高精度点胶方法及装置。

本发明的技术方案概述如下：

一方面，本发明提供一种适用于批量产品的高精度点胶方法，包括手眼标定、数据采集、数据融合、点胶轨迹规划及出胶信号的生成；

其中，数据采集包括：通过3D阵面传感器获取产品的3D数据，所述产品的3D数据至少包括产品的轮廓边界点的3D数据；以及通过二维相机获取产品的彩色图像信息，并识别产品上的点胶位置的二维坐标及产品边界点的二维坐标；

数据融合包括：将3D阵面传感器获取产品的3D数据中XY平面数据与二维相机获取产品的XY平面数据融合，得到融合结果中的点胶位置的XY平面坐标及Z平面坐标；

点胶轨迹规划及出胶信号的生成包括：根据融合结果中点胶位置的XYZ平面坐标进行点胶轨迹规划以及生成出胶信号。

进一步地，所述3D阵面传感器的拍摄视角与二维相机的拍摄视角相交或重叠。

进一步地，所述将3D阵面传感器获取产品的3D数据中XY平面数据与二维相机获取产品的XY平面数据融合，得到融合结果中的点胶位置的XY平面坐标及Z平面坐标，包括：

将3D阵面传感器获取产品3D数据中轮廓边界点的XY平面数据进行排序，与二维相机获取产品轮廓边界点的XY平面数据进行对齐融合；

根据二维相机识别的点胶位置，确定融合后的点胶位置的XY平面坐标；

在3D阵面传感器获取产品的3D数据中，确定点胶位置的Z平面坐标。

进一步地，所述数据融合还包括：

统计XY平面坐标分布范围，将坐标的宽度和高度范围按产品排布的行列数计算得到产品行列坐标宽度，从而得出产品的2D、3D坐标和分布棋盘格行列映射关系；将融合后的XY平面数据置换为行列号，并与所述分布棋盘格的行列对齐；

对齐后得到点胶位置在所述分布棋盘格的行列序号。

进一步地，所述数据融合还包括：补全所述分布棋盘格上的空缺位置。

进一步地，所述根据融合结果中点胶位置的XYZ平面坐标进行点胶轨迹规划以及生成出胶信号，包括：

根据点胶位置在所述分布棋盘格的行列序号规划出XY平面点胶轨迹，根据点胶位置的Z平面坐标规划Z平面点胶轨迹。

进一步地，所述根据融合结果中点胶位置的XYZ平面坐标进行点胶轨迹规划以及生成出胶信号，还包括：

根据融合结果中点胶位置的Z平面坐标，生成点胶高度和/或角度信号。