[发明专利]一种活动挡边结构和自行走设备

说明书

本发明公开了一种活动挡边结构和自行走设备，包括设置于自行走设备前端的前活动挡边结构和两组侧活动挡边结构，自行走设备包括机壳，前活动挡边结构包括前安装座和前挡边，前安装座与机壳固定连接，前挡边与前安装座转动连接，在第一状态下，前挡边能够保持在竖直方向，在第二状态下，前挡边能够向自行走设备内部翻转，两组侧活动挡边结构分别设置于自行走设备的两侧，每组侧活动挡边结构均包括侧挡边，在第三状态下，侧挡边能够保持在第一高度，在第四状态下，侧挡边能够上升至高于所述第一高度的第二高度。本发明活动挡边结构下边缘离地高度可以在遇到地面障碍物时增大，在保证通过性的同时，避免物体从机器侧边伸入，提高了安全性。

技术领域

本发明属于自行走设备技术领域，特别是一种活动挡边结构和自行走设备。

背景技术

自行走设备是一种能够在道路和户外连续的、实时的自主移动的智能机器人。智能割草机器人作为自行走设备的一种，适用于清理丘陵、梯田、平原等地块的植被，以及草坪之内的杂草。割草机器人由于底部设置有切割件，因此对于其外壳下边缘离地高度具有一定要求，过高的离地高度会增加割草机器人的危险性，例如小孩手臂可能会伸入割草机器人底部，造成人体伤害；过低的离地高度会导致割草机器人通过性变差。

如图1和2所示，为了提高原有机器的安全性，有现有技术在机壳1前端和两侧分别设置有前附加件2和侧附加件3，前附加件2和侧附加件3固定连接于机壳1上，减小机壳1下边缘离地高度，防止物体、人手臂从侧部伸入机器底侧。但此种方案，机壳1下边缘离地高度较低，导致机器通过性不好。

发明内容

本发明针对自行走设备如何平衡安全性和通过性的问题，提出一种活动挡边结构和自行走设备，活动挡边结构下边缘离地高度可以在遇到地面障碍物时增大，在保证通过性的同时，避免物体从机器侧边伸入。

实现本发明目的的技术解决方案为：

一种活动挡边结构，包括设置于自行走设备前端的前活动挡边结构，所述自行走设备包括机壳，所述前活动挡边结构包括前安装座和前挡边，

所述前安装座与所述机壳固定连接，所述前挡边与所述前安装座转动连接，在第一状态下，所述前挡边能够保持在竖直方向，在第二状态下，所述前挡边能够向自行走设备内部翻转，在所述第一状态下，所述前挡边的下边缘距离地面最近。

进一步地，所述前活动挡边结构还包括第一弹性组件，所述第一弹性组件用于在所述第一状态下使得所述前挡边保持在竖直方向，所述第一弹性组件能够使得所述前挡边自第二状态自动复位至第一状态。

进一步地，所述前挡边包括前挡边本体、第一转轴和摆杆，所述第一转轴通过所述摆杆与前挡边本体上部连接。

进一步地，所述前活动挡边结构还包括固定件，所述前安装座前部包括转动座，所述固定件与所述前安装座固定连接后固定件与转动座之间形成有连接槽，所述第一转轴可转动地安装于所述连接槽内，所述前安装座位于连接槽的下方开设有摆动缺口。

进一步地，所述第一弹性组件包括两组，每组第一弹性组件包括位于所述前挡边内侧的连接凸起、位于前安装座内侧的扭簧座、第二转轴、扭簧和连接块，所述扭簧座与前安装座固定连接，所述第二转轴与扭簧座固定连接，所述扭簧套接于所述第二转轴外部，所述扭簧的一端与所述连接块固定连接，所述连接凸起内设置有连接孔，所述连接块位于所述连接孔内，所述前安装座上与所述扭簧对应的位置开设有扭簧避让缺口。

进一步地，两组第一弹性组件对称布置于摆动缺口的两侧。

进一步地，还包括两组侧活动挡边结构，所述两组侧活动挡边结构分别设置于自行走设备的两侧，每组侧活动挡边结构均包括侧挡边，在第三状态下，所述侧挡边能够保持在第一高度，在第四状态下，所述侧挡边能够上升至高于所述第一高度的第二高度，在所述第三状态下，所述侧挡边的下边缘距离地面最近。