[发明专利]一种AGV对接系统

说明书

本发明提供一种AGV对接系统，其包括设于AGV上的牵引机构和可调节驱动装置，以及设于线边对接设备上的牵引定位工件，所述牵引机构可向AGV外延伸或收缩，所述可调节驱动装置可调节驱动轮对地压力；所述牵引定位工件用于与牵引机构对接；对接时，所述牵引机构向AGV外部延伸与牵引定位工件对接配合，通过所述可调节驱动装置使驱动轮对地压力为零。与现有技术相比，本发明提供的AGV对接系统，其在AGV上设置了牵引机构，通过所述的牵引机构使得物料的导向移动主要由牵引机构与线边对接设备相互作用提供，使该系统同时适合轻载与重载的场景，确保了对AGV结构的稳定性，也保证了AGV与线边对接设备对接的精度。

技术领域

本发明涉及无人搬运车领域，主要涉及一种AGV对接系统。

背景技术

AGV指的是无人搬运车，其通过AGV车体自身承载货物重量进行搬运，多用于装配、物流等领域。

目前，当物料通过平移或升降对接时，可在AGV、线边对接设备或在对接物料上设置导向杆、导向块等导向类零件，在对接过程中，导向零件所形成的“喇叭口”将对物料进行限位，迫使物料进行导向归中来适应AGV的位置，但这些做法普遍适用于轻载场合，因为物料的导向移动是由AGV轮系与地面的静摩擦力来提供的，当物料较重时会存在局限性，物料引入的侧力将对AGV结构产生一定的危害，当轮系与地面的摩擦力不足时，AGV还会发生打滑侧移的现象，或因对接误差过大，使得对接动力过载；从而影响AGV与线边对接设备对接的效率，降低了设备的使用寿命

发明内容

本发明的其中一个目的在于解决现有的AGV对接系统不适用于重载场合的问题，其通过在AGV上设置牵引机构以及可调节驱动装置来实现的。

一种AGV对接系统，其包括设于AGV上的牵引机构和可调节驱动装置，以及设于线边对接设备上的牵引定位工件；所述牵引机构可向AGV外延伸或收缩，所述可调节驱动装置可主动调节驱动轮对地压力；所述牵引定位工件用于与牵引机构对接；对接时，所述牵引机构向AGV外部延伸与牵引定位工件对接配合，通过所述可调节驱动装置使驱动轮对地压力为零从而使得驱动轮悬空。

与现有技术相比，本发明提供的AGV对接系统，其在AGV上设置了牵引机构，对接时使得驱动轮悬空，通过所述的牵引机构让AGV实现二次移动，即利用牵引机构与线边对接设备相互作用的力，拉动AGV向线边对接设备靠拢，使得物料的导向移动主要由牵引机构与线边对接设备相互作用提供，使该系统适合重载的场景，确保了对AGV结构的稳定性，也保证了AGV与线边对接设备对接的效率。

优选的，牵引机构包括平移组件和牵引器，所述牵引器包括底板、推杆和牵引头，所述底板设于平移组件上，推杆固定在底板上，所述牵引头通过摆臂组件铰接于底板上，推杆的移动端与牵引头连接，推杆伸出驱动牵引头下降，推杆回缩驱动牵引头上升；所述线边对接设备上设有对接腔，对接腔顶部设有所述牵引定位工件，牵引器通过平移组件从AGV上伸出到线边对接设备上且推杆驱动牵引头上升时，牵引头上端与牵引定位工件抵接。具体的，对接时，AGV到达线边对接设备前方并停车，设置在AGV牵引机构平移伸出，伸出到位后，牵引器上的推杆动作驱动牵引头上升并与与牵引定位工件抵接，牵引机构继续动作，AGV产生移动，AGV靠近线边对接设备实现对接；此外，牵引过程中推杆并不受力，使得较小的推杆也可以完成重载牵引。

优选的，所述平移组件包括驱动电机、驱动齿轮和齿条，驱动电机固定在AGV上，驱动电机的输出端与驱动齿轮传动连接，齿条通过滑轨结构与驱动齿轮啮合，所述牵引器与齿条固定连接。驱动电机带动驱动齿轮旋转从而使得齿条移动带动牵引器伸出，待牵引头与牵引定位工件抵接后，驱动电机继续工作带动驱动齿轮旋转从而使得齿条相对AGV移动，即AGV向线边对接设备靠拢，其结构稳固，可简单实现。

优选的，还包括设于AGV上的第一插接导向件以及设于线边对接设备上的第二插接导向件，牵引器与牵引定位工件对接并通过平移组件与AGV产生相对移动使得AGV靠近线边对接设备时，所述第一插接导向件与第二插接导向件插接配合，最终使AGV与线边对接设备得到准确定位。