[发明专利]智能巡逻消防机器人及控制方法

说明书

本发明公开一种智能巡逻消防机器人及控制方法，通过自动导航巡逻监测火场发生，并采集火场状态信息并上传至服务器，进行分析判断将生成的控制命令下传至巡逻消防机器人本体的控制系统上，消防机器人根据控制命令通过驱动模块行驶机器人，并打开设置于机器人本体上的灭火装置控制或消灭火场，根据火场性质，启动不同的灭火装置进行扑灭，使得火场及时被发现和及时扑救，避免了火场对生命和财产所造成的损害。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，特别是一种智能巡逻消防机器人及控制方法。

背景技术

火灾是各种灾害中最经常、最普遍地威胁公众安全和社会发展的主要灾害之一，要避免火灾对公众财产安全及人身安全造成的伤害，必须对火灾及时进行检测，如果没有及时发现而影响救火的最佳时机，很容易错过最佳灭火时机，火势就很难得以控制，会造成更大的损害，由于火灾现场环境极其恶劣和危险，因此，需要能及时发现火场的装置。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种智能巡逻消防机器人及控制方法，该装置能自动侦查和巡逻，及时巡查火灾的发生。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

本发明提供的智能巡逻消防机器人，包括机器本体和设置在机器人本体上的控制系统，所述控制系统包括微处理器、距离传感器、红外摄像头、控制阀门、驱动模块、灭火装置、服务器；

所述红外摄像头用于采集火场位置信息，并将火场位置信息传输到微处理器中，所述距离传感器用于采集火场距离信息，并将火场距离信息传输到微处理器中，所述微处理器对火场位置信息和火场距离信息进行预处理后上传到服务器中，所述服务器根据火场位置信息和火场距离信息确定火场状况信息，

所述服务器根据火场状况信息生成控制命令，并下传到机器人本体上微处理器，通过微处理器控制驱动模块，所述驱动模块驱动机器人本体到预定的位置，所述微处理器与控制阀门连接，通过微处理器生成的控制命令打开控制阀门，在控制阀门的作用下灭火装置向火场喷出用于灭火的物质。

进一步，所述灭火装置包括泡沫灭火器和干粉灭火器。

进一步，所述服务器根据火场位置信息和火场距离信息确定的火场状况信息以视频方式输出火场状况信息，所述火场状况信息输出到显示屏供消防人员研判火场状况。

进一步，所述微处理器根据火场状况信息确定火场性质，并根据火场性质选用泡沫灭火器扑灭，所述泡沫灭火器用于实现对木材、棉麻、纸张、石油制品A类可燃物初期火灾进行扑灭工作；或者选用干粉灭火器扑灭，所述干粉灭火器用于实现对可燃气体、液体，电气火灾C类和D类可燃物初期火灾。

进一步，所述机器人采用四轮驱动车载方式运动，采用红外摄像头利用机器视觉识别来确定火场位置信息和火场状况信息。

进一步，所述微处理器采用单片机。

进一步，所述服务器设置有火场性质判断系统，所述火场性质判断系统采用基于深度学习的神经网络模型，通过学习训练形成可识别火场性质的神经网络模型，首先将采集到火场状态信息的图像输入到模型中，所述模型使用多组训练数据训练出来的，所述多组中的训练数据中每一组训练数据均包括火场状态信息的图像，和用来标识该火场性质的图像的标识信息；获取所述模型的输出信息，其中，所述输出信息包括所述火场性质信息。

进一步，所述驱动模块中设置有自动避开障碍物单元，所述自动避开障碍物单元用于实现根据火场道路状况自动避障车辆的运动控制。

进一步，所述自动避开障碍物单元通过获取道路环境信息，并实现路径规划和决策等功能，对道路进行图像处理,简化并提取道路边界线,拟合出道路方程，并在行驶过程控制机器人的运动方向与速度。