[发明专利]一种带液压支腿工程车辆的智能调平系统及方法

说明书

本发明一种带液压支腿工程车辆的智能调平系统及方法，属于工程车辆的智能调平技术领域；所要解决的技术问题为：提供一种带液压支腿工程车辆的智能调平系统硬件结构的改进；解决上述技术问题采用的技术方案为：包括工程车辆，所述工程车辆的车架上固定安装有支腿横移机构，所述支腿横移机构通过液压控制系统进行支腿伸缩控制，所述液压控制系统包括液压伺服控制器和液压伺服阀，所述液压伺服控制器通过串口总线与总控制器进行通信，所述总控制器通过以太网总线与人机界面进行通信；所述总控制器通过导线分别与液压压力传感器KP、位置传感器SQ、测长传感器SS、倾斜传感器FX和FY、微波测距传感器FS相连；本发明应用于车辆调平。

技术领域

本发明一种带液压支腿工程车辆的智能调平系统及方法，属于带液压支腿工程车辆智能调平系统技术领域。

背景技术

工程车辆调平一直是工程车辆提高机动性和作业安全性的关键技术，目前市场以手动操作液压阀进行调平，调平度依赖人工观察为主，部分中高端工程车辆和特种车辆采用电业一体化支腿调平系统，通过系统检测各个腿的油缸压力和倾斜传感器进行控制或则通过检测油缸伸出长度和倾斜传感器进行系统调平控制，这几种调平控制系统适用于场地基本平整的作业场所，基本靠操作人员首先进行场地观察后才能进行调平作业。对于复杂作业场地，调平基本靠操作人员手动进行调平控制，适应性有限。

发明内容

本发明为了克服现有技术中存在的不足，所要解决的技术问题为：提供一种带液压支腿工程车辆的智能调平系统硬件结构的改进。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种带液压支腿工程车辆的智能调平系统，包括工程车辆，所述工程车辆的车架上固定安装有支腿横移机构，所述支腿横移机构通过液压控制系统进行支腿伸缩控制，所述液压控制系统包括液压伺服控制器和液压伺服阀，所述液压伺服控制器通过串口总线与总控制器进行通信，所述总控制器通过以太网总线与人机界面进行通信；

所述总控制器通过导线分别与液压压力传感器KP、位置传感器SQ、测长传感器SS、倾斜传感器FX和FY、微波测距传感器FS相连，控制动作指令由人机界面通过以太网上传到主控制器，主控制器根据传感器反馈的数据及预设的动作指令，通过串口发出控制信号到液压伺服控制器，液压伺服控制器根据控制信号控制液压伺服阀动作，从而控制支腿油缸完成伸缩动作到指定位置，实现对车辆的自动调平。

所述支腿横移机构包括安装架、支腿，所述支腿通过安装架固定在工程车辆车架的四个位置，所述安装架包括安装座、横移滑轨和横移油缸，横移油缸伸缩带动支腿沿横移滑轨水平移动；

所述支腿包括底座、支腿油缸，所述底座用于固定支腿油缸，所述支腿油缸通过缸杆伸缩实现支撑点车架水平位置调整。

所述液压压力传感器KP固定安装在支腿油缸的无杆腔端，实时监测支腿油缸的受力情况，并将数据反馈至主控制器；

所述位置传感器SQ固定安装在支腿油缸的无杆腔的端部，检测支腿油缸完全收回状态，并将数据反馈至主控制器；

所述测长传感器SS固定安装在支腿油缸的顶部，检测支腿油缸伸缩位置距离，并将支腿油缸伸缩速度和位置数据反馈至主控制器；

所述倾斜传感器FX和FY固定安装在车架中心处，用于检测工程车辆X方向和Y方向的倾斜数据；

所述微波测距传感器FS固定安装在液压支腿一侧，用于检测支腿到地面的距离，并将数据反馈至主控制器。

所述主控制器还通过导线与主令开关SA、主令开关SB相连，所述主令开关SA为支腿油缸手动控制开关，用于手动控制支腿油缸的伸缩，实现手动车辆调平或支腿收回；

所述主令开关SB为横移油缸控制开关，用于手动横移油缸的伸缩，调整各个支腿的左右水平位置。

一种带液压支腿工程车辆的智能调平方法，包括如下步骤：

步骤一：系统上电初始化；