[发明专利]一种ROV绞车线缆辅助牵引装置

说明书

本发明公开了一种ROV绞车线缆辅助牵引装置，包括支撑架、电机和挤压轮对，支撑架包括外固定框架和多个内滑动框架，挤压轮对包括两个挤压轮，每个挤压轮均包括挤压轮轴及旋转轮，每个挤压轮轴分别固定安装在一个内滑动框架上；挤压轮对的两个旋转轮之间存在空隙，以用于夹住线缆；每个内滑动框架分别滑动安装在外固定框架上；至少一个旋转轮通过电机驱动进行旋转，从而带动被两个旋转轮夹住的线缆移动。本发明的ROV绞车线缆辅助牵引装置，可安装在绞车和ROV之间后，通过电机的扭矩或转速的调节，辅助实现对整个辅助牵引装置恒扭矩或恒转速的牵引力调节设置，从而避免绞车线缆出现排列不整齐，松圈甚至发生陷缆等问题。

技术领域

本发明属于遥控无人潜水器领域，更具体地，涉及一种ROV绞车线缆辅助牵引装置。

背景技术

ROV(Remote Operated Vehicle,遥控无人潜水器)是用于水下观察、检查和施工的水下机器人。ROV的功能多种多样，不同类型的ROV用于执行不同的任务，被广泛应用于军队、海岸警卫、海事、海关、核电、水电、海洋石油、渔业、海上救助、管线探测和海洋科学研究等各个领域。

目前ROV的释放与回收一般有两种途径，一种是由操作人员直接放置水中，其线缆存储装置仅负责收、放线缆，而不负责ROV的牵引等动作；另一种是在船上使用时，由船用绞车牵引ROV的释放与回收，确保ROV所携带线缆的长度合适。

但是以上两种方式均存在一定的不足。第一种方案仅适合岸边操作，而另一种方案，在船上操作时，需通过绳索吊钩等方式进行ROV的布放，操作复杂且存在一定的安全隐患。而仅通过绞车进行布放回收时，由于绞车的收放速度和力直接作用于ROV，使得ROV在水中的姿态容易被干扰，若想避免干扰，则绞车与ROV之间的线缆必须处于自由状态，而此时绞车线缆会出现排列不整齐，松圈甚至发生陷缆等问题。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种ROV绞车线缆辅助牵引装置，其目的在于解决手动布放ROV时操作复杂，安全隐患大的问题以及绞车直接牵引时带来ROV姿态影响或绞车线缆松圈、排列不整齐甚至陷缆等问题。具有安装、维护简单，适应性改造能力强，现场操作简便等优点。可适应线缆的垂向和侧向两种安装方式，根据牵引力的设计需求进行匹配设计，线缆直径适用范围广并可补偿线缆粗细均匀性的差异问题，还具有动态力反馈系统，确保挤压力满足设计要求。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种ROV绞车线缆辅助牵引装置，其特征在于，包括支撑架、电机和挤压轮对，所述支撑架包括外固定框架和多个内滑动框架，所述挤压轮对包括两个挤压轮，其中：

所述电机固定安装在所述外固定框架上；

每个所述挤压轮均包括挤压轮轴及可转动安装在所述挤压轮轴上的旋转轮，每个所述挤压轮轴分别固定安装在一个所述内滑动框架上；

所述挤压轮对的两个所述旋转轮之间存在空隙，以用于夹住线缆；

每个所述内滑动框架分别滑动安装在所述外固定框架上，以用于调整两个所述旋转轮之间的空隙，从而适应不同缆径的线缆；

至少一个所述旋转轮通过所述电机驱动进行旋转，从而带动被两个所述旋转轮夹住的线缆移动。

优选地，还包括自适应压紧力调节装置，所述自适应压紧力调节装置包括导向套、滑块和压缩弹簧，所述导向套安装在所述外固定框架上，所述滑块滑动安装在所述导向套内，所述压缩弹簧位于所述导向套和所述滑块之间，以施加弹力在所述滑块上，从而使所述滑块压在所述内滑动框架上。

优选地，所述压缩弹簧与所述导向套之间还设置有压力传感器，所述压缩弹簧的一端抵靠在所述压力传感器上，调节螺栓穿过所述导向套后抵靠在所述压力传感器上，以调整所述压缩弹簧的预紧力。