[发明专利]机器人运行精度测量系统

说明书

本说明书一个或多个实施例提供一种机器人运行精度测量系统，包括：测量单元，当待测机器人以不同的姿态带动测量部运动至与所述测量单元相对应的位置时，用于获取所述测量部的位置信息，以及根据所述位置信息和基准位置信息，确定所述待测机器人的运行精度结果。本说明书的系统能够测量机器人的运行精度。

技术领域

本说明书一个或多个实施例涉及测量技术领域，尤其涉及一种机器人运行精度测量系统。

背景技术

随着机器人技术的快速发展，工业机器人已经广泛应用于多个行业领域。在工业机器人的长期使用过程中，工业机器人的关键部件会出现损坏需要进行返修，由于工业机器人结构复杂，精度要求高，在返修之后需要进行运行精度测量，只有达到运行精度要求的工业机器人能够继续使用。

目前，工业机器人运行精度测量系统仅由厂家提供，对于日常返修后的工业机器人如果返回厂家进行精度测量，不仅成本高昂，而且周期较长，无法保证正常生产。

发明内容

有鉴于此，本说明书一个或多个实施例的目的在于提出一种机器人运行精度测量系统，能够实现机器人运行精度的测量。

基于上述目的，本说明书一个或多个实施例提供了机器人运行精度测量系统，包括：

测量单元，当待测机器人以不同的姿态带动测量部运动至与所述测量单元相对应的位置时，用于获取所述测量部的位置信息，以及根据所述位置信息和基准位置信息，确定所述待测机器人的运行精度结果。

可选的，所述测量部为测量孔；

所述测量单元，当所述测量孔运动至与所述测量单元的检测区域相对应的位置时，用于获取所述测量孔的位置信息，以及根据所述测量孔的位置信息和基准测量孔的位置信息，确定所述待测机器人的运行精度结果。

可选的，所述测量部为测量线；

所述测量单元，当所述测量线运动至与所述测量单元的检测区域相对应的位置时，用于获取所述测量线的位置信息，以及根据所述测量线的位置信息和基准测量线的位置信息，确定所述待测机器人的运行精度结果。

可选的，所述测量单元，用于根据所述位置信息和基准位置信息，计算所述位置信息与所述基准位置信息之间的偏差，响应于所述偏差小于等于预设的偏差阈值，所述待测机器人的运行精度满足精度要求。

可选的，所述测量单元，用于根据所述不同的姿态下对应的位置信息和所述基准位置信息，统计各位置信息与所述基准位置信息之间的偏差，得到所述待测机器人的运行精度统计结果。

可选的，所述系统还包括：

监测单元，用于在所述待测机器人带动所述测量部运动的过程中，监测所述待测机器人的运行参数；所述运行参数至少包括电机电流、扭矩、速度、加速度和TCP点的位置。

可选的，所述系统还包括：

测量手，包括底板，所述底板的一侧与所述待测机器人运动链的开放端相连接，所述底板的另一侧通过连接件与测量头固定连接；所述测量头上设有所述测量部。

可选的，所述测量头的不同位置设有至少一个所述测量部。

可选的，所述测量头为多面体测量块，所述多面体测量块的一个面与所述连接件相连接，其余面中的至少一个面上设有所述测量部。

可选的，所述底板的另一侧通过第一连接组件与第一测量头固定连接，所述底板的另一侧通过第二连接组件与第二测量头固定连接，所述第一测量头上设有测量孔，所述第二测量头上设有测量线。