[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

步骤S1，初始化搜索空间，确定所述搜索空间中的运动粒子和预设的随机树中的起始点和目标点；

步骤S2，在所述搜索空间随机生成随机节点；

步骤S3，基于所述随机树中距离所述随机节点最近的第一树节点和所述随机节点生成第一引力；包括：连接所述第一树节点和所述随机节点，方向为由所述第一树节点指向所述随机节点，以所述第一树节点为起点向所述随机节点方向扩展预设步长生成所述第一引力；

步骤S4，基于预设的适应度函数确定所述运动粒子中适应度最小的目标粒子，并根据所述目标粒子和所述第一树节点生成第二引力；包括：连接所述目标粒子和所述第一树节点，方向由所述第一树节点指向所述目标粒子，以所述第一树节点为起点向所述目标粒子方向扩展预设步长生成所述第二引力；

步骤S5，基于所述第一引力和所述第二引力生成中间树节点；

步骤S6，判断所述第一树节点和所述中间树节点之间的路径是否可以避障，若可以，则将所述中间树节点加入所述随机树中，并执行步骤S7，否则返回到步骤S2；

步骤S7，判断所述中间树节点与所述目标点之间的距离是否不大于预设的阈值，若是，则将所述随机树中连接所述起始点和所述目标点的树节点作为目标路径，若否，则返回步骤S2。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述预设的适应度函数如下：

其中，d为粒子i的适应度，其中为目标点的横坐标，为目标点的纵坐标，为粒子i的第一维度，为粒子i的第二维度，其中，第一维度是指粒子i的横坐标，第二维度是指粒子i的纵坐标”。

3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述第一引力和所述第二引力生成中间树节点，包括：

计算所述第一引力和所述第二引力的矢量和，生成和矢量，所述和矢量的终点为所述中间树节点。

4.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于预设的速度公式和位置公式计算所述目标粒子的速度和位置，其中，所述速度公式和所述位置公式为：

其中，ω为预设的惯性权重系数，c₁和c₂为预设的两个学习因子，分别表示粒子对个体最优和全局最优的学习能力；r₁和r₂表示(0，1)之间的随机数，表示粒子i在t+1时刻的速度，表示粒子i在t时刻的速度，为第i个粒子目前自身找到的最优解，称为个体极值，为所有粒子目前找到的最优解，称为群体极值。

5.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于预设的适应度函数确定所述运动粒子中适应度最小的目标粒子，包括：

基于所述适应度函数进行预设次数的迭代计算，以确定运动粒子中适应度最小的目标粒子。