[发明专利]一种用于海产捕捞的水下机器人

权利要求书

1.一种用于海产捕捞的水下机器人，其特征在于：包括船体（1）、捕获装置（2）、驱动装置（3）和监测装置（4），所述驱动装置（3）与船体（1）相连，所述监测装置（4）设置在船体（1）上，所述捕获装置（2）包括舵机架一（21）、舵机一（22）、电机架（23）、减速电机（24）、轴系（25）、铰链（26）和正十二面体捕获器（27），所述舵机一（22）通过舵机架一（21）与船体（1）相连，所述电机架（23）分别与舵机一（22）、减速电机（24）相连，所述减速电机（24）通过轴系（25）与正十二面体捕获器（27）相连，所述正十二面体捕获器（27）上设置铰链（26）；

所述正十二面体捕获器（27）包括底板（271）和柔性爪，所述底板（271）与柔性爪相连，所述柔性爪通过铜柱（28）与铰链相连；所述柔性爪包括第一围板（272）、第二围板（273）和第三围板（274），所述第一围板（272）与底板（271）相连，所述第二围板（273）分别与第一围板（272）、第三围板（274）相连；所述正十二面体捕获器（27）在闭合状态时形成完整封闭的正十二面体；

所述船体（1）包括型舱（11）、平台（12）、密封舱（13）和圆管卡扣（14），所述平台（12）位于型舱（11）两侧，并通过型舱（11）连接成一个整体，所述密封舱（13）通过圆管卡扣（14）固定于型舱（11）的正中部位；

所述驱动装置（3）包括导管螺旋桨（31）、无轴推进器（32）、固定舵（33）、转动舵（34）、舵机二（35）、舵机架二（36）和陀螺仪（37），所述导管螺旋桨（31）与平台（12）垂直设置，所述无轴推进器（32）设置在船体（1）的中剖面上，所述固定舵（33）、舵机二（35）设置在船体尾部，所述转动舵（34）与舵机二（35）相连，所述陀螺仪（37）设置在船体（1）内；所述驱动装置（3）能够使水下机器人完成升沉、进退、转艏、横移、横滚、回转运动姿态，且在运动姿态有偏差时自动使运动姿态回正；

所述第一围板（272）、第二围板（273）均为正五边形；

所述第三围板（274）为正三角形；

所述舵机二（35）通过舵机架二（36）与船体（1）尾部相连；

所述监测装置（4）包括水深传感器（41）、水温传感器（42）、PH传感器（43）、浊度传感器（44）、水下高清摄像头（45）和水下探照灯（46）；

所述监测装置（4）、驱动装置（3）均与控制器相连；

所述水下机器人到达指定工作海域后，会逐步在不同深度进行定深监测，若此深度有目标海产生物，位于水下机器人船体（1）部分艏部下端的正十二面体捕获器（27）会对目标海产生物进行抓取，同时位于本水下机器人船体（1）上的水深传感器（41）、水温传感器（42）、PH传感器（43）、浊度传感器（44）读取该海产生物的环境参数，接着经过数据分析系统进行分析之后，通过数据传输系统以电缆为载体将所得到的到相关信息在水下机器人的上位机界面进行显示，并将所得的信息保存到相应的云盘中；若水下机器人到达目标深度后没有捕捉识别到相应的海产生物，控制器会控制水下机器人继续下潜，对该深度海域的海产生物及其生存环境进行监测作业。