[发明专利]一种空间细胞机器人重构平台的单元模块

权利要求书

1.一种用于空间细胞机器人重构平台的单元模块，其特征在于，包括：柔性履带、齿轮轴、轴端齿轮、过度齿轮、驱动齿轮、轴承、Z轴旋转电机联轴器、履带驱动电机联轴器、弹簧、触发器、Z轴旋转电机、履带驱动电机、导向板、内圆形机架、外圆形机架、上方形板、下方形板，其中：柔性履带、齿轮轴、轴端齿轮、过度齿轮、驱动齿轮、轴承、履带驱动电机联轴器、弹簧、履带驱动电机、导向板、内圆形机架一起组合成内圆形旋转体，所述单元模块内部安装内圆形旋转体，所述内圆形旋转体套在外圆形机架中，可实现细胞机器人在Z轴方向上旋转，所述柔性履带安装在内圆形旋转体上，可实现细胞机器人X或Y向移动；

所述柔性履带套在两个齿轮轴上，齿轮轴两侧的齿与柔性履带两侧的孔位配合，达到柔性履带与齿轮轴之间同步不打滑，柔性履带外侧设计成栅状，可防止细胞机器人在移动过程中与履带接触面之间打滑现象，所述齿轮轴端部安装轴端齿轮和轴承，轴端齿轮通过螺栓使其与齿轮轴固定，所述轴承安装在轴承座机架上，轴承座机架由轴承上座和轴承下座组成，轴承座机架下方与圆形底板之间安装有八个均匀分布的弹簧，所述圆形底板上安装两个导向板，所述导向板套在所述的轴承座机架上，在弹簧被压缩时可以使轴承座机架在导向板内滑动，所述弹簧的作用是在太空失重的环境下，利用细胞机器人单元模块内的弹簧被压缩后产生的弹力提供压力，来获得柔性履带运动时与细胞机器人之间的摩擦力，所述轴端齿轮与过度齿轮相啮合，所述过度齿轮与驱动齿轮相啮合，所述驱动齿轮通过履带驱动电机联轴器与履带驱动电机相连接，所述的履带驱动电机通过电机座固定在所述的轴承座机架上。

2.根据权利要求1所述的一种用于空间细胞机器人重构平台的单元模块，其特征在于，所述内圆形旋转体的圆形底板下方安装有轴板件，所述轴板件的轴端通过Z轴旋转电机联轴器与Z轴旋转电机连接，板端与内圆形旋转体固定，Z轴旋转电机可以带动内圆形旋转体在Z轴方向旋转，所述Z轴旋转电机固定在外圆形机架下方形板上，外圆形机架下方形板与外圆形机架连接，外圆形机架与外圆形机架上方形板相连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于空间细胞机器人重构平台的单元模块，其特征在于，所述重构平台单元模块拼接在一起，搭建成一个面积大小可变的重构平台，细胞机器人可以在重构平台上自由的移动对接。