[发明专利]一种基于多源传感器信息融合的动态物体感知及预测方法

权利要求书

1.一种基于多源传感器信息融合的动态物体感知及预测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S01通过多源传感器对目标物体类型进行检测，得到彩色点云数据；

S02通过多源传感器对目标物体进行位置估计：

S03多源传感器的标定模块通过标定法对目标物体进行准确的内参和外参标定；

S04通过坐标转换的数学模型计算目标物体位于三维坐标系中的位置；

S05多源传感器跟踪目标物体并给上述S01-S04步骤的信息附上时间戳；

S06通过目标物体其位置的时序变化得出目标物体的运动方向和速度；

S07根据位置和速度的变化，对目标物体的运动轨迹通过数据拟合做出与临近物体发生碰撞可能性的预测。

2.根据权利要求1所述的一种基于多源传感器信息融合的动态物体感知及预测方法,其特征在于，所述多源传感器通过3CCD彩色相机与热感相机对目标物体类型进行检测。

3.根据权利要求1所述的一种基于多源传感器信息融合的动态物体感知及预测方法,其特征在于，所述S01步骤还包括通过视觉算法对动态物体进行分类。

4.根据权利要求1所述的一种基于多源传感器信息融合的动态物体感知及预测方法,其特征在于，通过多源传感器通过深度相机对目标物体进行位置估计。

5.根据权利要求1所述的一种基于多源传感器信息融合的动态物体感知及预测方法,其特征在于，所述深度相机为结构光深度相机。

6.根据权利要求1所述的一种基于多源传感器信息融合的动态物体感知及预测方法,其特征在于，所述深度相机为TOF。

7.根据权利要求1所述的一种基于多源传感器信息融合的动态物体感知及预测方法,其特征在于，所述标定法为圆孔标定法。

8.根据权利要求1所述的一种基于多源传感器信息融合的动态物体感知及预测方法,其特征在于，所述标定法为张氏标定法。