[发明专利]一种多源异构传感器的同时内外参标定方法

权利要求书

1.一种多源异构传感器的同时内外参标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

S10标定板预处理；

S11三维激光雷达、视觉相机、热感相机和惯性测量单元组成的多源异构传感器像点数据采集；

S12计算视觉相机与热感相机内参；

S13计算雷达与视觉相机、热感相机的外参；

S14计算视觉相机、热感相机与惯性测量单元的外参；

S15根据S13和S14步骤获取的外参以及不同传感器对的不确定性，赋予权重做一次图优化，进而得到最终外参。

2.根据权利要求1所述的一种多源异构传感器的同时内外参标定方法，其特征在于，所述S10步骤标定板预处理包括加热或者降温标定板，然后将传感器套件对准标定板。

3.根据权利要求1所述的一种多源异构传感器的同时内外参标定方法，其特征在于，所述S11步骤三维激光雷达、视觉相机、热感相机和惯性测量单元组成的多源异构传感器像点数据采集包括：将三维激光雷达、视觉相机、热感相机和惯性测量单元移动到不同的位姿处，存储对应的三维点云、彩色图像和热感图像，同时记录运过程中惯性测量单元的姿态信息。

4.根据权利要求1所述的一种多源异构传感器的同时内外参标定方法，其特征在于，所述S12步骤计算视觉相机与热感相机内参包括：根据视觉相机与热感相机检测到的圆心，通过单应性矩阵计算初始内参，再通过非线性优化方法计算精细的内参。

5.根据权利要求1所述的一种多源异构传感器的同时内外参标定方法，其特征在于，所述S13步骤计算雷达与视觉相机、热感相机的外参包括：在点云、彩色图像和热感图像中分别检测点、线、面的特征，然后通过非线性优化求解外参，使特征匹配误差最小化。

6.根据权利要求1所述的一种多源异构传感器的同时内外参标定方法，其特征在于，所述S14步骤计算视觉相机、热感相机与惯性测量单元的外参包括：视觉相机、热感相机、惯性测量单元里程计的计算，再经过标定法求解外参。

7.根据权利要求6所述的一种多源异构传感器的同时内外参标定方法，其特征在于，所述标定法为手眼标定法AX＝XB。

8.一智能机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的多源异构传感器的同时内外参标定方法。