[发明专利]锂电池锂盐全智能无人灌装及转运生产线

权利要求书

1.一种锂电池锂盐全智能无人灌装及转运生产线，其包括AGV运载模块、洁净模块、称重模块、对接模块、灌装模块及气密检测及氮气置换模块，其中：

所述AGV运载模块用于利用AGV小车将吨桶运输至灌装工位，所述吨桶的法兰具有第一紧固孔，所述第一紧固孔为盲孔；

所述洁净模块被设置成在所述AGV小车到达所述灌装工位之前，以吹扫方式对所述AGV小车进行清洗；

所述对接模块被设置成基于视觉识别计算所述吨桶法兰与所述灌装模块的对接法兰的位置关系，将所述吨桶法兰与对接法兰对准及接合，以及利用螺栓将所述吨桶法兰与对接法兰紧固连接，所述对接法兰具有第二紧固孔，所述第二紧固孔为通孔；

所述气密检测及氮气置换模块用于对所述吨桶法兰与对接法兰之间的连接气密性进行检测，并将所述吨桶内空气置换为氮气；

所述灌装模块用于将锂盐灌装至所述吨桶；

所述称重模块用于计量所述吨桶的重量；

所述对接模块包括定位机构、移载机构及紧固机构；

所述定位机构被设置成：在所述灌装工位上，获取所述吨桶法兰和对接法兰的多个区域图像，并基于所述区域图像计算所述吨桶法兰与对接法兰的第一对准信息；以及，获取所述第二紧固孔和螺栓底部的图像，并基于所述图像计算所述螺栓与第二紧固孔的第二对准信息；

所述移载机构被设置成，根据所述第一对准信息移动所述吨桶，以使所述吨桶法兰与对接法兰对准并接合；

所述紧固机构被设置用于抓取所述螺栓，并根据所述第二对准信息移动所述螺栓以使其与所述第二紧固孔对准，以及将所述螺栓拧入所述第二紧固孔和第一紧固孔中。

2.如权利要求1所述的灌装及转运生产线，其中，所述定位机构包括图像获取单元、图像处理单元及位置调节单元；

所述图像获取单元被设置成，所述吨桶法兰和对接法兰在同一区域图像上处于同一图像坐标系中，并且所述螺栓底部和第二紧固孔在同一图像上处于同一图像坐标系中；其中，所述吨桶法兰的区域图像包含一个第一紧固孔及部分法兰边缘，所述对接法兰的区域图像包含一个第二紧固孔图像及部分法兰边缘；

所述图像处理单元被设置成，根据所述多个区域图像计算所述第一对准信息，以及根据所述第二紧固孔和螺栓底部的图像计算所述第二对准信息；

所述位置调节单元用于调节所述图像获取单元的位置。

3.如权利要求2所述的灌装及转运生产线，其中，所述图像获取单元包括三角棱镜、第一环形光源、第二环形光源和CCD成像单元；

所述三角棱镜具有第一直角边面、第二直角边面及长边面，所述长边面上镀覆有半透半反膜，所述第一直角边面上镀覆有全反射膜；

所述第一和第二环形光源关于所述第二直角边面平行地分别设置在所述三角棱镜的上下方，且所述第一环形光源仅向上提供照明光，所述第二环形光源仅向下提供照明光；

所述CCD成像单元被设置成其光敏面与所述第一直角边面平行，且与所述第一直角边面分别位于所述长边面两侧。