[发明专利]远程辅助驾驶接入匹配方法、装置以及设备

权利要求书

1.一种远程辅助驾驶接入匹配方法，其特征在于，包括：

在接收到被控车辆发出的远程辅助驾驶请求后，向被控车辆下发既定的车况自检指令；

基于处于停车且点火状态的被控车辆反馈的自检结果向被控车辆下发用于操控各执行部件的操控测试指令；

利用被控车辆基于所述操控测试指令反馈的各执行部件的本地控制参数进行初次匹配；

对初次匹配失败的执行部件进行参数调整，并基于调整后的控制参数进行二次匹配；

对二次匹配失败或者自检结果不符合预设条件的被控车辆，下发拒绝接管信息。

2.根据权利要求1所述的远程辅助驾驶接入匹配方法，其特征在于，所述车况自检指令包括：检测被控车辆是否处于停车且点火状态，若处于停车且点火状态，则以串行或并行方式检测被控车辆的各执行部件的工况是否正常，并返回自检结果。

3.根据权利要求1所述的远程辅助驾驶接入匹配方法，其特征在于，所述操控测试指令包括：检测被控车辆是否处于停车且点火状态，若处于停车且点火状态，则以串行或并行方式输出被控车辆的各执行部件的操控动作测试命令，以及获取并返回各执行部件在操控测试阶段的本地控制参数。

4.根据权利要求1～3任一项所述的远程辅助驾驶接入匹配方法，其特征在于，所述参数调整包括：

基于所述本地控制参数以及当前的远程驾驶终端控制参数，获得被控车辆与远程驾驶终端的同一执行部件的控制参数比例关系；

按照所述控制参数比例关系，对远程驾驶终端上的执行部件的控制参数进行等比例修正。

5.一种远程辅助驾驶接入匹配装置，其特征在于，包括：

自检模块，用于在接收到被控车辆发出的远程辅助驾驶请求后，向被控车辆下发既定的车况自检指令；

操控测试模块，用于基于处于停车且点火状态的被控车辆反馈的自检结果向被控车辆下发用于操控各执行部件的操控测试指令；

初次匹配模块，用于利用被控车辆基于所述操控测试指令反馈的各执行部件的本地控制参数进行初次匹配；

动态调整模块，用于对初次匹配失败的执行部件进行参数调整，并基于调整后的控制参数进行二次匹配；

接入决策模块，用于对二次匹配失败或者自检结果不符合预设条件的被控车辆，下发拒绝接管信息。

6.根据权利要求5所述的远程辅助驾驶接入匹配装置，其特征在于，所述车况自检指令包括：检测被控车辆是否处于停车且点火状态，若处于停车且点火状态，则以串行或并行方式检测被控车辆的各执行部件的工况是否正常，并返回自检结果。

7.根据权利要求5所述的远程辅助驾驶接入匹配装置，其特征在于，所述操控测试指令包括：检测被控车辆是否处于停车且点火状态，若处于停车且点火状态，则以串行或并行方式输出被控车辆的各执行部件的操控动作测试命令，以及获取并返回各执行部件在操控测试阶段的本地控制参数。

8.根据权利要求5～7任一项所述的远程辅助驾驶接入匹配装置，其特征在于，所述动态调整模块具体包括：

调整基准获取单元，用于基于所述本地控制参数以及当前的远程驾驶终端控制参数，获得被控车辆与远程驾驶终端的同一执行部件的控制参数比例关系；

参数动态修正单元，用于按照所述控制参数比例关系，对远程驾驶终端上的执行部件的控制参数进行等比例修正。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器、存储器以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述电子设备执行时，使得所述电子设备执行权利要求1～4任一项所述的远程辅助驾驶接入匹配方法。

10.一种计算机数据存储介质，其特征在于，所述计算机数据存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行权利要求1～4任一项所述的远程辅助驾驶接入匹配方法。