[发明专利]一种车底透视的全景泊车系统及其方法

权利要求书

1.一种车底透视的全景泊车方法，其特征在于，所述方法的步骤如下：

1.1、采集一帧数据，即获取车辆四面摄像头的一帧原始数据；

1.2、生成正常俯视图，

根据摄像头标定结果，把俯视图前后左右四方位每个点的物理坐标转化为相应位置摄像头的图像坐标，把前左前右后左后右四方位每个点的物理坐标转化为对应的两个摄像头的图像坐标，前后左右的俯视图颜色值即相应摄像头图像的对应坐标的线性采样结果，前左前右后左后右俯视图颜色值即为对应两个摄像头图像采样结果的alpha混叠；

1.3、生成无盲区俯视图，

当车辆运动时，车辆下方的摄像头盲区是前几帧图像的可见区，因此，可以通过车辆运动原理，得到帧之间车辆场景的关联，从前几帧取得数据，从而生成无盲区俯视图；

所述生成无盲区俯视图的过程如下：

1.3.1、生成无盲区参考俯视图，

无盲区参考俯视图要一直存在内存中并不断更新，无盲区俯视图的生成依赖无盲区参考俯视图；

首次调用要生成无盲区参考俯视图，然后，如果上次关闭时保存了最后的无盲区俯视图，则加载之，这样即使程序或者系统关闭了，下次启动也可以立即看到车底；

当间隔时间大于150毫秒或移动距离超过1.5米时，用当前无盲区俯视图替换无盲区参考俯视图；

1.3.2、生成无盲区俯视图，

将无盲区俯视图三个区域分开处理，具体如下：

中心区域，采样对应的无盲区参考俯视图色彩值，方法如下：根据车辆运动原理，带入车速、车轮转角、间隔时间和车身数据参数，得到当前物理坐标与无盲区参考俯视图物理坐标的转换公式，坐标转换后，再把物理坐标转换为图像坐标并对无盲区参考俯视图进行采样，如果是直行，采用最近点采样，否则采用线性采样；

过渡区域，获取当前正常俯视图色彩值，采样对应的无盲区参考俯视图色彩值，然后对两者进行alpha混叠；

边缘区域，直接拷贝当前正常俯视图；

1.4、生成透视图，

1.4.1、将上述生成的正常俯视图拷贝到透视俯视图，

1.4.2、将车身区域替换为无盲区俯视图的车身区域，

1.4.3、贴附上透明度可配置的半透明车模，生成透视图；

1.5、保存并退出，

当完成上述1.1至1.4的步骤后，如需要退出，则保存无盲区俯视图，以供下次启动初始化无盲区参考俯视图，保存后退出应用，如不退出，则重复步骤1.1至1.4的操作。

2.根据权利要求1所述的一种车底透视的全景泊车方法，其特征在于：所述无盲区俯视图是由中心区域、过渡区域和边缘区域组成，所述中心区域包括车辆本身和车辆外围至少80厘米区域；所述过渡区域为中心区域外围至少20厘米区域；所述边缘区域为过渡区域外围区域。

3.根据权利要求1所述的一种车底透视的全景泊车方法，其特征在于：所述透视图为透视3D视图，所述透视3D视图生成过程如下：

3.1、首次调用需先计算俯视图与3D视图的转换矩阵，

3.2、生成正常3D视图，

3.3、用转换矩阵把3D的车身区域替换为无盲区俯视图的车身区域，

3.4、贴附上透明度可配置的半透明3D车模，生成3D透视图。