[发明专利]一种用于关节驱动的主被动混合驱动装置

权利要求书

1.一种用于关节驱动的主被动混合驱动装置，其特征在于，包括：

液压缸(5)，包括液压腔(14)、连通于所述液压腔(14)的上部腔体的第一流道(15)以及连通于所述液压腔(14)的下部腔体的第二流道(16)；

活塞(4)，配合插装于所述液压腔(14)；

活塞杆(2)，连接于所述活塞(4)并用于带动关节组件；

节流阀(8)，包括第一进口端与第一出口端，所述第一进口端、所述第一出口端一对一的连通于所述第一流道(15)、所述第二流道(16)；

第一电机，连接于所述节流阀(8)并用于控制所述节流阀(8)的开口大小；

齿轮泵(10)，包括第二进口端与第二出口端，所述第二进口端、所述第二出口端通过滑阀(9)连接于所述第一流道(15)、所述第二流道(16)；

第二电机，连接于所述滑阀(9)并用于驱动所述滑阀(9)移动换位；

蓄能组件，包括连通于所述齿轮泵(10)与滑阀(9)之间的流道的蓄能腔(17)，所述蓄能腔(17)内插装有与所述蓄能腔(17)密封滑动的弹簧上隔腔(6)、弹簧下隔腔(7)，所述弹簧上隔腔(6)与所述弹簧下隔腔(7)之间设有蓄能缓冲弹簧(13)；

其中，所述液压缸(5)包括缸体、密封连接于所述缸体上端的上端盖(3)，所述缸体的下端设有密封连接所述蓄能组件的密封接口，所述液压腔(14)、所述第一流道(15)、所述第二流道(16)均设于所述缸体内；

所述蓄能组件包括蓄能缸体(12)，所述蓄能腔(17)设于所述蓄能缸体(12)并贯通于所述蓄能缸体(12)的上端面，所述蓄能缸体(12)的上端密封插装于所述密封接口；

所述节流阀(8)、所述滑阀(9)，所述齿轮泵(10)均安装于所述液压缸(5)内部。

2.根据权利要求1所述的用于关节驱动的主被动混合驱动装置，其特征在于，所述液压缸(5)设有第三流道，所述蓄能腔(17)通过所述第三流道连通于所述齿轮泵(10)与滑阀(9)之间的流道。

3.根据权利要求2所述的用于关节驱动的主被动混合驱动装置，其特征在于，所述第三流道上设有用于控制所述第三流道的流量的针阀(11)，所述针阀(11)连接于第三电机。

4.根据权利要求1所述的用于关节驱动的主被动混合驱动装置，其特征在于，所述活塞杆(2)的上端设有用于连接关节组件的活塞杆耳(1)。

5.根据权利要求4所述的用于关节驱动的主被动混合驱动装置，其特征在于，所述节流阀(8)为球体节流阀。