[发明专利]高地隙割晒机及其直线行走及转弯控制方法

权利要求书

1.一种高地隙割晒机，包括驾驶室(1)、机架(2)、后桥安装架(3)、机架护板(4)、后桥(5)、发动机(19),所述驾驶室(1)、机架护板(4)均位于所述机架(2)上方，所述后桥安装架(3)安装于所述机架(2)下方，其特征在于，所述高地隙割晒机还包括行走及转向执行机构，所述行走及转向执行机构包括伺服电机(6)、前轮(11)、后轮(13)、行走驱动系统、后轮转向系统、前轮辅助转向系统，所述后桥(5)联接两个所述后轮(13)的中心轴，所述行走驱动系统用于驱动所述前轮(11)的转动，包括双联变量泵(20)、前轮驱动马达(21)，所述双联变量泵(20)为串联的第一泵(20-1)、第二泵(20-2)，发动机(19)动力轴输出动力直接与串联的第一泵(20-1)、第二泵(20-2)联接，第一泵(20-1)、第二泵(20-2)的液压出油口分别联接两个前轮驱动马达(21)，前轮驱动马达(21)与机架(2)固连，两个前轮驱动马达(21)输出轴分别联接左右两个前轮(11)，带动前轮(11)旋转运动，割晒机前进,所述后轮转向系统用于驱动所述后轮(13)的转动，包括梯形转向机构(10)、方向盘(17)、液压转向器(16)、双杆转向油缸(15)、液压油箱(22)、滤清器(23)、齿轮泵(24)、冷却器(25)、溢流阀(26),所述梯形转向机构(10)和所述后桥(5)并联，且联接两个所述后轮(13)中心轴，方向盘(17)与液压转向器(16)联接，所述双杆转向油缸(15)推动梯形转向机构(10)推动后轮(13)在垂直于地面方向转动，从而实现转向，所述前轮辅助转向系统用于辅助所述后轮转向系统，包括控制器(18)、转速传感器(12)、角度传感器(14)、前进速度控制手柄(8)、用于所述前轮(11)的速度调节机构(9)，所述角度传感器(14)为一个，用于检测其中一个所述后轮(13)的转角，所述转速传感器(12)为两个，分别检测两个所述前轮(11)的转速，所述速度调节机构(9)包括第一螺母套(27)、第二螺母套(28)、螺纹杆(29)、万向节(30)、花键轴(31)、过渡套(32)、调速连接杆(33)、变速箱(7)、花键套轴(34)，所述伺服电机(6)通过变速箱(7)将动力传递给花键套轴(34)，花键套轴(34)通过花键将动力传递给花键轴(31)，花键轴(31)上套有过渡套(32)，过渡套(32)与调速连接杆(33)固连，调速连接杆(33)受前进速度控制手柄(8)调控，花键轴(31)另一端与万向节(30)右接头固连，万向节(30)左接头与螺纹杆(29)固连，第一螺母套(27)、第二螺母套(28)分别与螺纹杆(29)左右螺纹配合，第一泵(20-1)的调速杆与第一螺母套(27)固连，第二泵(20-2)的调速杆与第二螺母套(28)固连，调节前进速度快慢时，推拉前进速度控制手柄(8)带动过渡套(32)、花键轴(31)以及万向节(30)和螺纹杆(29)上的第一螺母套(27)、第二螺母套(28)整体左右移动，第一泵(20-1)、第二泵(20-2)开度随着第一螺母套(27)、第二螺母套(28)左右移动同步变大或变小，通过改变泵的排量来调节前进速度，转弯差速调节时，控制器(18)根据检测的后轮(13)的转角信号转换得到前轮(11)速比，输出信号给伺服电机(6)，伺服电机(6)旋转将动力通过变速箱(7)、花键套轴(34)、花键轴(31)、万向节(30)传递给螺纹杆(29)，螺纹杆(29)左右两段螺纹旋向相反，当螺纹杆(29)顺时针旋转时左边第一螺母套(27)向右移动，右边第二螺母套(28)向左移动，带动第一泵(20-1)排量变大，第二泵(20-2)排量变小，则左边前轮(11)转速变大、右边前轮(11)转速变小，机器右拐，反之，则机器左拐。