[发明专利]铲刀控制方法、模型及装置、计算机设备、存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种铲刀控制方法、模型及装置、计算机设备、存储介质。该铲刀控制方法包括：获取当前时刻目标曲面的曲面信息；获取当前时刻铲刀上的标记点的目标坐标信息；基于铲刀控制模型、曲面信息以及目标坐标信息，确定每种控制策略对应的值函数，铲刀控制模型包括多种控制策略；利用多种控制策略中，最大值函数对应的控制策略控制铲刀的运动。本发明实施例可以提高铲刀的控制精度。

技术领域

本发明实施例涉及机械技术领域，尤其涉及一种铲刀控制方法、模型及装置、计算机设备、存储介质。

背景技术

推土机作为一种工程机械，在土木、水利和农林等方面具有广泛的应用。其能够提高工程作业效率，在施工过程中极为重要。

推土机主要靠铲刀进行作业，目前通常由操作人员根据实际施工场景，控制铲刀的运动。但是铲刀的控制难度通常较高，导致人工控制方式的控制精度较低。

发明内容

本发明实施例提供一种一种铲刀控制方法、模型及装置、计算机设备、存储介质，能够精确控制铲刀的状态，以使得铲刀的运动轨迹符合目标曲面，从而提高了铲刀的控制精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种铲刀控制方法，所述方法包括：

获取当前时刻目标曲面的曲面信息；

获取所述当前时刻所述铲刀上的标记点的目标坐标信息；

基于铲刀控制模型、所述曲面信息以及所述目标坐标信息，确定每种控制策略对应的值函数，所述铲刀控制模型包括多种控制策略；

利用所述多种控制策略中，最大值函数对应的控制策略控制所述铲刀的运动。

第二方面，本发明实施例提供了一种铲刀控制模型，所述铲刀控制模型包括多种控制策略；

所述铲刀控制模型用于对输入的曲面信息以及目标坐标信息进行处理，确定每种所述控制策略对应的值函数，并输出最大值函数对应的控制策略；

所述最大值函数对应的控制策略用于控制铲刀的运动。

第三方面，本发明实施例提供了一种铲刀控制装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取当前时刻目标曲面的曲面信息；

第二获取模块，用于获取所述当前时刻所述铲刀上的标记点的目标坐标信息；

确定模块，用于基于铲刀控制模型、所述曲面信息以及所述目标坐标信息，确定每种控制策略对应的值函数，所述铲刀控制模型包括多种控制策略；

控制模块，用于利用所述多种控制策略中，最大值函数对应的控制策略控制所述铲刀的运动。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面任一所述的铲刀控制方法。

第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面任一所述的铲刀控制方法。

本发明实施例通过获取当前时刻目标曲面的曲面信息以及铲刀上的标记点的目标坐标信息，基于铲刀控制模型以及获取的曲面信息和目标坐标信息，确定每种控制策略对应的值函数，再利用多种控制策略中，最大值函数对应的控制策略控制铲刀的运动。当采用最大值函数对应的控制策略控制铲刀的运动时，能够精确控制铲刀的状态，可以使得铲刀的运动轨迹符合目标曲面。解决了相关技术中人工控制方式的控制精度较低的问题，提高了铲刀的控制精度。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种铲刀控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种铲刀控制方法的流程示意图；