[发明专利]一种泥下运行机器鱼

权利要求书

1.一种泥下运行机器鱼，其特征在于：包括罩体、驱动装置、浮潜装置、方向控制装置和控制系统；

所述罩体包括头罩、筒罩和尾罩，所述筒罩两端通过支撑盘、骨架分别连接头罩和尾罩；在所述罩体内设置整体骨架；

所述驱动装置包括前驱动机构和后驱动机构，前驱动机构的驱动齿圈安装在头罩和筒罩间，后驱动机构的驱动齿圈安装在筒罩和尾罩间，且前驱动机构和后驱动机构的驱动齿圈外缘分别设置有旋向相反的驱动叶片，前、后驱动齿圈及其上的驱动叶片在工作时转动方向相反；

所述浮潜装置包括前、后浮潜机构，其驱动机构设置在筒罩内，浮潜板设置在筒罩外，驱动设置在筒罩外的浮潜板摆动方向相反，控制整体上浮下潜。

所述方向控制装置连接在尾罩处，控制运行方向；

所述控制系统分别连接驱动装置、浮潜装置及方向控制装置，控制各装置运行，并汇集处理检测信号和姿态信号，传送至地面工作站。

2.根据权利要求1所述泥下运行机器鱼，其特征在于：所述骨架上位于罩筒两端分别连接两个支撑盘，其中筒罩两端分别为支撑盘Ⅱ和支撑盘Ⅲ，头罩和尾罩分别与支撑盘Ⅰ、支撑盘Ⅳ连接，每个所述支撑盘与头罩、筒罩、尾罩间均设置密封装置。

3.根据权利要求1所述泥下运行机器鱼，其特征在于：所述前驱动机构和后驱动机构结构相同，均包括驱动电机、驱动齿轮、驱动齿圈和多个驱动叶片，所述驱动电机输出轴端均安装驱动齿轮，驱动齿轮与所述驱动齿圈啮合传动；沿驱动齿圈外周上均匀间隔设置有多个螺旋驱动叶片。

4.根据权利要求1所述泥下运行机器鱼，其特征在于：所述浮潜装置包括浮潜舵机、驱动摆杆、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、前浮潜机构和后浮潜机构，所述浮潜舵机输出轴上连接有驱动摆杆，驱动摆杆两端分别通过连杆Ⅰ连接前浮潜机构，通过连杆Ⅱ连接后浮潜机构，驱动摆杆摆动带动两端连接的连杆Ⅰ和连杆Ⅱ带动前、后浮潜机构摆动。

5.根据权利要求4所述泥下运行机器鱼，其特征在于：所述前浮潜机构和后浮潜机构结构相同，均包括浮潜板和驱动轴，所述浮潜板连接在驱动轴两端，前浮潜机构驱动轴与连杆Ⅰ铰接，后浮潜机构驱动轴与连杆Ⅱ铰接，通过连杆Ⅰ和连杆Ⅱ分别带动与其连接的驱动轴摆动，带动与驱动轴连接的浮潜板摆动，实现浮潜。

6.根据权利要求5所述泥下运行机器鱼，其特征在于：在所述浮潜板工作前方还设置有防缠板，所述防缠板固定在筒罩外周上。

7.根据权利要求6所述泥下运行机器鱼，其特征在于：所述防缠板呈流线型结构，防缠板的前端宽度小于后端宽度，前端厚度小于后端厚度，且防缠板工作后端与其相近的浮潜板的工作前端宽度和厚度相同。

8.根据权利要求5所述泥下运行机器鱼，其特征在于：所述驱动轴两端通过轴承支撑连接在骨架上，在轴承外侧，驱动轴与筒罩间设置驱动轴密封。

9.根据权利要求6所述泥下运行机器鱼，其特征在于：所述方向控制装置设置于尾罩末端，包括方向舵机、尾部和尾部连接架，所述方向舵机置于尾罩内整体骨架上，其输出轴两端伸出尾罩连接尾部连接架，所述尾部连接在尾部连接架末端，所述方向舵机输出轴和尾罩间设置有尾罩密封。

10.根据权利要求6所述泥下运行机器鱼，其特征在于：所述尾部横截面呈楔形结构，由连接端至自由端横截面逐渐减小；纵截面呈弧扇形结构，由连接端至自由端逐渐增大，即纵向尾部自由端宽度大于连接端宽度。