[发明专利]一种监控数据处理方法及装置

权利要求书

1.一种监控数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

实时对当前场景进行扫描以得到当前帧的点云数据P_curr；

将所述当前帧的点云数据P_curr与背景点云数据P_bg进行差分运算，得到当前帧的点云增集P_adt；

对所述当前帧的点云增集P_adt进行滤波和抽稀，得到当前帧待分析点云集；

对当前时段内的所有帧的帧待分析点云集进行点云分割及动态分析，得到动态物体点云集并反馈至监控中心；

其中，所述抽稀包括：

确定当前帧去噪后的所述点云增集P_adt的密度中心点云集、离散中心点云集和边缘点云集；

提取当前帧的所述密度中心点云集的关键密度中心点云集；

将所述关键密度中心点云集、离散中心点云集和边缘点云集集合以得到当前帧待分析点云集；

所述确定当前帧去噪后的所述点云增集P_adt的密度中心点云集、离散中心点云集和边缘点云集包括：将预设第一半径内密度大于第一预设阈值的所有点确定为所述密度中心点云集；将预设第二半径内密度小于第二预设阈值的所有点确定为所述离散中心点云集；将预设第三半径内密度分布差值大于第三预设阈值的所有点确定为所述边缘点云集；

所述提取当前帧的所述密度中心点云集的关键密度中心点云集，包括：连接相邻的密度中心点k_n和k_n+1，获得直线k_nk_n+1；在k_n处以预设第一半径内寻找节点k_n’，并忽略到直线k_nk_n+1距离小于所述第三预设阈值的节点k_n’，使得对k_n半径内的所有点k_j和k_n+1半径内的所有点k_g有res＝Sum(d_kj+d_kg)-Sum(d'_kj+d'_kg)，若存在最小的res大于给定阈值的res1，则认为k_n’为新的密度中心点，加入新一轮计算，重复计算直到不再有新的密度中心点产生；其中，d_kj表示所有点k_j到直线k_nk_n+1的距离，d_kg表示所有点k_g到直线k_nk_n+1的距离，d’_kj表示所有点k_j到直线k_nk_n’的距离，d’_kg表示所有点k_g到直线k_n’k_n+1的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述滤波包括：

实时获取所述当前帧的点云增集P_adt；

根据上一帧预处理后的点云集P_pre'判断所述当前帧的点云增集P_adt中的离群点是否为因遮挡产生的离群点；若是，将所述因遮挡产生的离群点保留；若否，则将该离群点滤除。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据上一帧预处理后的点云集P_pre'判断所述当前帧的点云增集P_adt中的离群点是否为因遮挡产生的离群点包括：

根据所述上一帧预处理后的点云集P_pre'在所述离群点附近的密度以及该离群点到最近遮挡边缘的最短距离判断该离群点是否为因遮挡产生的离群点。