[发明专利]定位方法及装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开涉及一种定位方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：获取目标对象分别与多个采集装置之间的相对位置关系，以及获取所述多个采集装置的位置信息，其中，所述多个采集装置用于对目标对象进行图像采集；根据所述相对位置关系以及所述位置信息，对所述目标对象进行定位，得到所述目标对象的位置信息。本公开实施例可实现目标对象的定位，提高定位的准确性。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着深度学习技术的发展，基于计算机视觉的目标检测技术得到了极大的发展和进步。目标检测技术可以确定图像中所感兴趣的目标对象，确定目标对象的类别和图像位置。目标检测技术还可以作为目标定位任务的基础。

目前，基于目标检测技术的目标定位，通常是基于固定目间距的双目相机定位方式，但是这种方式的定位误差较大。

发明内容

本公开提出了一种定位技术方案。

根据本公开的一方面，提供了一种定位方法，应用于服务节点中，包括：获取目标对象分别与多个采集装置之间的相对位置关系，以及获取所述多个采集装置的位置信息，其中，所述多个采集装置用于对目标对象进行图像采集；根据所述相对位置关系以及所述位置信息，对所述目标对象进行定位，得到所述目标对象的位置信息。

在一个或多个可能的实现方式中，所述方法还包括：向相机组网中的所述多个采集装置发送目标特征，以使所述多个采集装置根据所述目标特征确定采集图像中的所述目标对象。

在一个或多个可能的实现方式中，所述根据所述相对位置关系以及所述位置信息，对所述目标对象进行定位，得到所述目标对象的位置信息，包括：在所述多个采集装置中选择两个采集装置，其中，所述两个采集装置与所述目标对象形成三角形；根据所述目标对象与所述两个采集装置之间的相对位置关系，以及所述两个采集装置的位置信息，对所述目标对象进行定位，得到所述目标对象的位置信息。

在一个或多个可能的实现方式中，所述相对位置关系包括偏角信息，所述根据所述目标对象与所述两个采集装置之间的相对位置关系，以及所述两个采集装置的位置信息，对所述目标对象进行定位，得到所述目标对象的位置信息，包括：根据所述两个采集装置的位置信息，确定所述两个采集装置之间的距离；根据所述距离以及所述目标对象与所述两个采集装置之间的偏角信息，得到所述目标对象的位置信息，其中，所述偏角信息表示所述目标对象相对于所述采集装置的基准方向的偏离角度。

在一个或多个可能的实现方式中，所述根据所述距离以及所述目标对象与所述两个采集装置之间的偏角信息，得到所述目标对象的位置信息，包括：获取所述两个采集装置中每个采集装置的方位信息；根据所述每个采集装置的方位信息以及所述目标对象与每个采集装置之间的偏角信息，确定所述三角形中的第一内角和第二内角，其中，所述第一内角所在的一边和所述第二内角所在的一边经过所述两个采集装置的连线；根据所述第一内角、所述第二内角和所述距离，得到所述目标对象的位置信息。

在一个或多个可能的实现方式中，所述方法还包括：根据所述目标对象的位置信息，在电子地图上标注所述目标对象的轨迹。

在一个或多个可能的实现方式中，所述获取目标对象分别与多个采集装置之间的相对位置关系，包括：获取所述多个采集装置的采集图像；确定所述目标对象在所述每个采集装置的采集图像中的图像位置；基于所述图像位置，获取所述目标对象与每个采集装置之间的相对位置关系。

在一个或多个可能的实现方式中，所述位置信息包括经纬度坐标；所述服务节点为相机组网的控制设备，或者，所述服务节点为所述相机组网中的任意一个采集装置。