[发明专利]障碍物检测方法及驱动设备、存储介质

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，应用于包括单线激光雷达的驱动设备，其特征在于，包括：

获取所述单线激光雷达探测障碍物得到的第一坐标值，其中所述第一坐标值参考所述单线激光雷达的坐标系确定；

对所述第一坐标值进行坐标转换得到第二坐标值，其中所述第二坐标值参考所述驱动设备的坐标系确定；

基于所述第二坐标值确定所述障碍物的类型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二坐标值确定所述障碍物的类型，包括：

对所述第二坐标值中的z轴坐标值大于预设高度阈值所对应纵坐标值的点确定为障碍物点；

基于所述障碍物点进行线性拟合；

基于所述线性拟合结果确定所述障碍物的类型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一坐标值进行坐标转换得到第二坐标值，包括：

基于所述第一坐标值转换坐标系得到第三坐标值，其中所述第一坐标值参考所述单线激光雷达的极坐标系确定，所述第三坐标值参考所述单线激光雷达的笛卡尔坐标系确定；

基于所述第三坐标值和预设的坐标变换矩阵进行坐标转换，得到所述第二坐标值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述单线激光雷达的坐标系包括以所述单线激光雷达的激光发射点作为坐标原点的坐标系；

所述驱动设备的坐标系包括以所述驱动设备的后轮连接轴中心点作为坐标原点的坐标系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：所述单线激光雷达的坐标系包括以所述单线激光雷达的激光发射点作为坐标原点的极坐标系、以及以所述单线激光雷达的激光发射点作为原点的笛卡尔坐标系；

所述第一坐标值为以所述激光发射点作为坐标原点的极坐标系下的极坐标值；

所述第三坐标值为以所述激光发射点作为坐标原点的笛卡尔坐标系下的笛卡尔坐标值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：所述驱动设备的坐标系包括以所述驱动设备的后轮连接轴中心点作为坐标原点的笛卡尔坐标系；

所述第二坐标值为以所述后轮连接轴中心点作为坐标原点的笛卡尔坐标系下的笛卡尔坐标值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述坐标变换矩阵基于所述单线激光雷达的激光发射点与所述设备的后轮连接轴中心点之间的相对位置、以及所述单线激光雷达的激光扫描平面相对于所述设备的底面或侧面的偏转角度确定。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：基于所述第三坐标值和预设的坐标变换矩阵，得到所述第二坐标值，包括：

基于所述第三坐标值乘以所述坐标变换矩阵，得到所述第二坐标值。

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述障碍物的类型包括斜坡障碍和地面障碍；所述方法还包括：

在所述线性拟合结果满足预设拟合条件的情况下，确定所述障碍物为斜坡障碍；

在所述线性拟合结果不满足预设拟合条件的情况下，确定所述障碍物为地面障碍。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述线性拟合包括直线拟合，所述预设拟合条件包括直线拟合误差阈值以及拟合直线斜率阈值，所述方法进一步包括：

在所述直线拟合的拟合误差值小于所述直线拟合误差阈值，并且所述拟合直线的斜率大于所述拟合直线斜率阈值的情况下，确定所述线性拟合结果满足预设拟合条件；

在所述直线拟合的拟合误差值大于所述直线拟合误差阈值或所述拟合直线的斜率小于或等于，所述拟合直线斜率阈值的情况下，确定所述线性拟合结果不满足预设拟合条件。