[发明专利]擂台机器人重新登台方法、控制系统和擂台机器人

权利要求书

1.一种擂台机器人重新登台方法，其特征在于：

擂台机器人获取当前所处位置的第一灰度值，并将所述第一灰度值与灰度阀值进行比较，当所述灰度值小于所述灰度阀值时，认定当前状态为掉下擂台；

采集当前环境的图像信息，并将所述图像信息通过CSCTR法进行分割与识别，获得登台位置和当前所处位置；

根据所述登台位置以及所述当前所处位置，进行路径规划，生成路径控制指令及目标规划路径；

根据所述路径控制指令沿所述目标规划路径移动至所述登台位置；

判断是否已经到达所述登台位置，若未到达，则进行位置修正后再次执行上一步，若到达，则进行登台。

2.如权利要求1所述的擂台机器人重新登台方法，其特征在于，所述将所述图像信息通过CSCTR法进行分割与识别，获得登台位置和当前所处位置，包括：

利用颜色空间对所述图像信息的不同颜色进行描述；

把所述图像信息中的像素依据颜色特征进行分类，根据不同颜色特征的像素边界分割成不同的像素区块；

所述图像信息中擂台和所述擂台机器人的图像信息被映射为长方形像素区块或平行四边形像素区块，登台位置的图像信息被映射为圆形像素区块，排除相近色块的干扰，获得圆形像素区块的位置信息。

3.如权利要求2所述的擂台机器人重新登台方法，其特征在于，所述获得圆形像素区块的位置信息包括：

计算所述像素区块的中心点到所述像素区块16个边界点的距离的平均值和方差；

计算所述平均值和方差的比值，当所述比值大于0且小于所述灰度阀值时确定识别出了登台位置。

4.如权利要求2所述的擂台机器人重新登台方法，其特征在于，所述颜色空间包括：

YUG颜色空间和HSV颜色空间。

5.如权利要求3所述的擂台机器人重新登台方法，其特征在于，所述计算所述像素区块的中心点到所述像素区块16个边界点的距离的平均值和方差包括：

对于一幅大小为m×n的图像P，令白色像素点P[i，j]＝1，黑色像素点P[i，j]＝0，则所求像素区块的图像面积以第一公式进行计算：

其中，m、n分别为图像在长、宽方向上的像素点个数，i、j为像素点分别在图像长、宽方向上的位置坐标；

所求像素区块的区域中心点的横坐标以第二公式进行计算：

所求像素区块的区域中心点的纵坐标以第三公式进行计算：

其中，S为所求区域的图像面积，为像素区块中心点坐标；

再提取所述像素区块边缘的16个边界点，计算像素区块中心点到16个边界点的距离的平均值和方差，其中，用第四公式计算所述平均值：

用第五公式计算所述方差：

其中，k为所选16个边界点的编号。

6.如权利要求1所述的一种擂台机器人重新登台方法，其特征在于，机器人执行登台程序后还包括：

获取当前所处位置的第二灰度值，并把第二灰度值与所述灰度阀值进行比较，当所述第二灰度值小于所述灰度阀值时，判断机器人登台失败，重新向数字舵机和直流减速电机发出控制信号，执行登台程序，当所述第二灰度值小于所述灰度阀值时，判断机器人登台成功。

7.如权利要求1～6中任一项中所述的擂台机器人重新登台方法，其特征在于，还包括：

当机器人登台成功时，执行击敌程序。

8.一种控制系统，其特征在于，所述控制系统启动时用于实现如权利要求1-7任一所述的擂台机器人重新登台方法，所述控制系统包括：

主控制器、摄像头、灰度传感器、电机驱动器、直流减速电机和数字舵机；

所述摄像头、所述灰度传感器、所述数字舵机和所述电机驱动器分别与所述主控制器连接；

所述电机驱动器还与所述直流减速电机相连接。

9.一种擂台机器人，其特征在于，包括机器人本体和配置在所述机器人本体上的如权利要求8所述的一种控制系统。