[发明专利]修井作业水龙头快速装卸方法及组合机械手

权利要求书

1.一种修井作业水龙头快速装卸方法，其特征在于，包括：

拆卸步骤：第二推扶机械手（1）及游车大钩（2）带动水龙头方钻杆总成（3）的下端部就位，吊卡（4）脱开所述水龙头方钻杆总成（3），第一推扶机械手（5）带动所述水龙头方钻杆总成（3）的上端部回转并回缩至预留位置的上方，单独实现所述水龙头方钻杆总成（3）的存放；

安装步骤：所述第一推扶机械手（5）带动所述水龙头方钻杆总成（3）的上端部回转并伸出至所述吊卡（4）的活门处，将所述水龙头方钻杆总成（3）的上端部送入所述吊卡（4）内，将所述水龙头方钻杆总成（3）的上端部与所述吊卡（4）连接，所述第一推扶机械手（5）松开所述水龙头方钻杆总成（3），缩回并回转至等待工位，所述第二推扶机械手（1）在所述游车大钩（2）的配合下带动所述水龙头方钻杆总成（3）的下端部移动至井口工位；

所述第一推扶机械手（5）和所述第二推扶机械手（1）上下相对设置，所述第一推扶机械手（5）和所述第二推扶机械手（1）均用于安装在井架的侧面以推扶水龙头方钻杆总成（3）；

所述第一推扶机械手（5）和所述第二推扶机械手（1）均包括摆动机构（11）、伸缩机构（12）以及用于扶持水龙头方钻杆总成（3）的夹爪总成（13）；

所述摆动机构（11）用于安装在所述井架的侧面，所述摆动机构（11）与所述伸缩机构（12）连接以带动所述伸缩机构（12）相对于所述井架摆动；

所述伸缩机构（12）与所述夹爪总成（13）连接，以带动所述夹爪总成（13）靠近或远离所述水龙头方钻杆总成（3）；

所述夹爪总成（13）包括第一驱动件（131）、缓冲组件（132）、扶持组件（133）以及与所述伸缩机构（12）连接的伸缩壳（134）；

所述扶持组件（133）包括推扶爪（1331）、连接杆（1332）以及推扶座（1333）；所述推扶爪（1331）一端与所述伸缩壳（134）铰接，另一端弯曲设置；所述连接杆（1332）的两端分别与所述推扶爪（1331）和所述推扶座（1333）铰接，所述推扶座（1333）滑动配置于所述伸缩壳（134）；

所述第一驱动件（131）包括固定部以及与固定部滑动连接的移动部，固定部固定安装在所述伸缩壳（134）内；沿着远离固定部的方向，移动部的端部依次连接有限位板（1311）和推拉头（1312）；所述推拉头（1312）贯穿所述推扶座（1333）并与所述推扶座（1333）滑动连接，所述推拉头（1312）的自由端具有用于限定所述推拉头（1312）移动行程的限位台，缓冲组件（132）包括蓄力弹簧，蓄力弹簧套设于所述推拉头（1312）的外部，且位于所述推扶座（1333）与所述限位板（1311）之间。

2.根据权利要求1所述的修井作业水龙头快速装卸方法，其特征在于，所述第二推扶机械手（1）及大钩带动水龙头方钻杆总成（3）的下端部就位，具体包括：

所述第二推扶机械手（1）扶持所述水龙头方钻杆总成（3）的下端部，随后带动所述水龙头方钻杆总成（3）的下端部回转并伸缩至钻台面上方的预设摆放位置；

下放游车大钩（2），将所述水龙头方钻杆总成（3）的下端部放置在所述钻台面上的预留位置。

3.根据权利要求1所述的修井作业水龙头快速装卸方法，其特征在于，所述吊卡（4）脱开所述水龙头方钻杆总成（3）之前，包括：

第一推扶机械手（5）回转并伸出以扶持所述水龙头方钻杆总成（3）的上端部。

4.根据权利要求1所述的修井作业水龙头快速装卸方法，其特征在于，所述第一推扶机械手（5）带动所述水龙头方钻杆总成（3）的上端部对准吊卡（4）之前，还包括：

将所述游车大钩（2）下放至预设位置，打开所述吊卡（4）的活门并偏摆一定角度。

5.根据权利要求1所述的修井作业水龙头快速装卸方法，其特征在于，所述第二推扶机械手（1）在所述游车大钩（2）的配合下带动所述水龙头方钻杆总成（3）的下端部移动至井口工位，具体包括：

所述第二推扶机械手（1）扶持所述水龙头方钻杆总成（3）的下端，所述游车大钩（2）带动所述吊卡（4）以及所述水龙头方钻杆总成（3）上提一段高度，使所述水龙头方钻杆总成（3）的下端离开钻台面；

所述第二推扶机械手（1）带动所述水龙头方钻杆总成（3）回转至井口位。