[发明专利]一种全柔性电液泵

说明书

本发明公开了一种全柔性电液泵。本发明中全柔性外壳中部开设有流道，流道中填充介电液体，全柔性外壳的流道中沿流道方向依次间隔设置有第一全柔性支撑架、全柔性孔电极和第二全柔性支撑架，第一全柔性支撑架和第二全柔性支撑架上分别固定安装有第一全柔性针电极和第二全柔性针电极，第一全柔性针电极和第二全柔性针电极形成柔性针孔电极对；第一导线、第二导线和第三导线的一端分别穿过全柔性外壳后分别与第一全柔性针电极、全柔性孔电极和第二全柔性针电极相连，第一导线或第三导线的另一端与高压正极电连接，第二导线的另一端接地。本发明电控泵，可直接实现双向泵送，实现较大的流量的传输，有较快的响应速度和轻量化等特点。

技术领域

本发明属于液压传动与驱动、液压机器人、软体机器人及柔性材料领域的一种电液泵，具体涉及了一种全柔性电液泵。

背景技术

传统的刚性泵，由金属材料制成，较重，且泵送过程中声音和机械振动较大。对于液压传动与驱动、液压机器人和软体机器人而言，泵是这些系统的核心元件。特别是对于不同形状不同大小的软体机器人而言，其无绳驱动需要一种可定制化的大流量的柔性的泵，而这目前是缺少的。

发明内容

本发明所解决的技术问题在于提供一种全柔性电液泵，解决现有的液压系统及软体机器人对可定制的全柔性泵的重大需求。

实现本发明目的的技术方案为：

本发明包括全柔性外壳、第一全柔性针电极、第一全柔性支撑架、全柔性孔电极、第二全柔性针电极、第二全柔性支撑架、第一导线、第二导线、第三导线和介电液体；

全柔性外壳中部开设有流道，流道中填充介电液体，全柔性外壳的流道中沿流道方向依次间隔设置有第一全柔性支撑架、全柔性孔电极和第二全柔性支撑架，第一全柔性支撑架和第二全柔性支撑架上分别固定安装有第一全柔性针电极和第二全柔性针电极，第一全柔性针电极和第二全柔性针电极结构相同并且自身为对称结构，第一全柔性针电极和第二全柔性针电极关于全柔性孔电极对称布置并形成柔性针孔电极对；第一导线、第二导线和第三导线的一端分别穿过全柔性外壳后分别与第一全柔性针电极、全柔性孔电极和第二全柔性针电极相连，第一导线或第三导线的另一端与高压正极电连接，第二导线的另一端接地；柔性针孔电极对通电后，柔性针孔电极对之间形成射流，使得介电液体从流道的一端流向另一端，实现介电液体的泵送。

所述第一全柔性支撑架和第二全柔性支撑架上分别固定安装有第一全柔性针电极和第二全柔性针电极具体为：

第一全柔性针电极上至少设置有一个电极柱，第一全柔性支撑架远离全柔性孔电极的端面上开有针电极槽，针电极槽中至少开有一个电极通槽，第一全柔性针电极的每个电极柱穿过第一全柔性支撑架上对应的电极通槽后嵌装在第一全柔性支撑架的针电极槽中；

第二全柔性针电极上至少设置有一个电极柱，第二全柔性支撑架远离全柔性孔电极的端面上开有针电极槽，针电极槽中至少开有一个电极通槽，第二全柔性针电极的每个电极柱穿过第二全柔性支撑架上对应的电极通槽后嵌装在第二全柔性支撑架的针电极槽中；

所述全柔性孔电极上至少开有一个电极通孔，第一全柔性针电极和第二全柔性针电极的电极柱和全柔性孔电极的电极通孔个数相同，第一全柔性针电极的每个电极柱与第二全柔性针电极的一个电极柱和全柔性孔电极的一个电极通孔对应同轴布置形成柔性针孔电极对。

所述全柔性外壳、第一全柔性支撑架和第二全柔性支撑架均为柔性材料，具体为硅橡胶、聚二甲基硅氧烷PDMS、热塑性聚氨酯弹性体TPU、热塑性弹性体TPE、不导电的凝胶等。

所述第一全柔性针电极、全柔性孔电极和第二全柔性针电极为导电的柔性材料，具体为导电硅胶、水凝胶等。

所述介电液体为通电后产生电流体动力学效应的流体，具体为乙酸芳樟酯、癸二酸二丁酯等。