[发明专利]一种柔性机器鳐鱼装置

权利要求书

1.一种柔性机器鳐鱼装置，其特征在于：包括柔性机器鳐鱼（1）、水箱（2）、无线驱动平台（3）和摄像头（4）；

水箱（2）固定安装在无线驱动平台（3）上，摄像头（4）设置在水箱（2）的上方，摄像头（4）与无线驱动平台（3）相连，水箱（2）中装有水，柔性机器鳐鱼（1）放置在水中，柔性机器鳐鱼（1）通过WiFi与终端相连；无线驱动平台（3）通电，无线驱动平台（3）为柔性机器鳐鱼提供能量，终端控制柔性机器鳐鱼（1）的运动，摄像头（4）向无线驱动平台（3）发送鳐鱼位置图像，无线驱动平台（3）根据鳐鱼位置图像调节能量的供给，实现柔性机器鳐鱼（1）在水箱中游动；

所述无线驱动平台（3）包括平台框架（31）、发射线圈（32）、隔磁片（33）、发射线圈控制电路（34）和控制模块；

平台框架（31）的中部固定安装有水箱（2），水箱（2）下的平台框架（31）中部设置有多层层叠布置的发射线圈层，平台框架（31）与最下层的发射线圈层之间安装有隔磁片（33）使得最下层的发射线圈层与平台框架（31）分隔，每层发射线圈层结构相同，均主要由多个发射线圈（32）组成；隔磁片（33）四周的平台框架（31）上设置有多个发射线圈控制电路（34），每个发射线圈控制电路（34）均与对应的一个发射线圈（32）相连，每个发射线圈控制电路（34）中包括一个独立的控制模块，每个独立的控制模块控制对应的一个发射线圈（32），并且每一个独立的控制模块均与控制模块相连，控制模块还与摄像头（4）相连，微处理器进行无线驱动平台（3）的整体控制。

2.根据权利要求1所述的一种柔性机器鳐鱼装置，其特征在于：所述柔性机器鳐鱼（1）包括两个扑翼（11）和身体（12）；两个扑翼（11）对称安装在身体（12）两侧；

所述两个扑翼（11）结构相同，均主要由弯曲型柔性电流体动力学驱动器（111）、柔性膜（112）和支架（113）组成；弯曲型柔性电流体动力学驱动器（111）的一侧与身体（12）侧部相连，弯曲型柔性电流体动力学驱动器（111）的另一侧与支架（113）相连，支架（113）为L形支架，L形支架中固定安装有柔性膜（112），柔性膜（112）的外边缘为鱼鳍形；

所述身体（12）主要由柔性壳（121）和设置在柔性壳（121）内的方波升压电路（122）组成，柔性壳（121）的两侧分别与两个扑翼（11）相连。

3.根据权利要求2所述的一种柔性机器鳐鱼装置，其特征在于：所述弯曲型柔性电流体动力学驱动器（111）包括第一柔性薄膜（1111）、柱状电极（1112）、介电流体（1113）和第二柔性薄膜（1114）；

第一柔性薄膜（1111）和第二柔性薄膜（1114）上下层叠布置形成驱动器外壳，驱动器外壳的两侧面分别与身体（12）的一侧和对应的支架相连，驱动器外壳向支架一侧向下弯曲设置，使得驱动器外壳的两侧面成夹角布置；

在第一柔性薄膜（1111）和第二柔性薄膜（1114）的中部形成流体腔，流体腔中设置有柱状电极（1112）和填充有介电流体（1113），柱状电极（1112）与方波电压相连，弯曲型柔性电流体动力学驱动器（111）放置在水箱（2）中与水连接接地。

4.根据权利要求2所述的一种柔性机器鳐鱼装置，其特征在于：所述方波升压电路（122）包括WiFi控制电路（1221）、两个逆变电路（1222）、两个变压器（1223）、两个倍压整流电路（1224）和两个无线接收模块（1225）；每个无线接收模块（1225）经WiFi控制电路（1221）后依次与对应的逆变电路（1222）、变压器（1223）和倍压整流电路（1224）相连，每个倍压整流电路（1224）输出的方波电压输入到对应的弯曲型柔性电流体动力学驱动器（111）中。