[发明专利]一种用于辅助手术的主被动移动装置

说明书

本发明公开了一种用于辅助手术的主被动移动装置，包括：第一移动组件，包括可沿竖直方向往复移动的第一移动件；第二移动组件，可相对旋转的安装在所述第一移动件上；以及旋转锁定组件，包括旋转转轴和旋转驱动机构，所述旋转转轴固定在第一移动件上，所述的旋转驱动机构固定在第二移动组件上，旋转驱动机构的输出端与旋转转轴之间传动连接，带动第二移动组件绕着旋转转轴周向转动。本发明的旋转驱动机构驱动第二移动组件绕着旋转转轴周向转动，实现了第二移动组件相对于第一移动组件的自动展开与回收，实现了一键展开与回收功能，便于进行安置和搬运，极大的方便了使用者的操作。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，具体的涉及一种用于辅助手术的主被动移动装置。

背景技术

随着微创技术的发展，越来越多的机器人辅助手术装置被应用于外科手术，尤其是骨科。其中，本案申请人就于2019年3月18日提交了一份名称为“用于辅助手术装置的移动装置及辅助手术装置”的中国发明专利申请，该发明涉及一种用于辅助手术装置的移动装置及辅助手术装置，其中移动装置包括第二线性移动组件，其受手动驱动而于相对垂直向作直线位移，以及第三线性移动组件，其可旋转地设于所述第二线性移动组件上，且受手动驱动而于相对纵向作直线位移。本发明的用于辅助手术装置的移动装置及辅助手术装置，可以使辅助手术装置在移动过程中免于受到碰撞而造成损伤。

申请人在实际的应用过程中，针对上述专利所公开的“用于辅助手术装置的移动装置及辅助手术装置”存在如下问题：

首先，所述移动装置需术者手动调节各个控制单元从而实现定位，机器操作时间长；

其次，机器人旋转轴(RX)的齿轮箱内部采用同步带连接，结构不合理，导致机器人操作旋转轴有周期性的卡顿；

再次，Z轴操作端过高，不利于操作；

最后，所述移动装置需手动调节Y轴旋转单元，操作繁琐，不能实现一键展开和收放。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明提出一种用于辅助手术的主被动移动装置，具体地，采用了以下技术方案：

一种用于辅助手术的主被动移动装置，包括：

第一移动组件，包括可沿竖直方向往复移动的第一移动件；

第二移动组件，可相对旋转的安装在所述第一移动件上；

以及旋转锁定组件，包括旋转转轴和旋转驱动机构，所述旋转转轴固定在

第一移动件上，所述的旋转驱动机构固定在第二移动组件上，旋转驱动机构的输出端与旋转转轴之间传动连接，带动第二移动组件绕着旋转转轴周向转动。

作为本发明的可选实施方式，所述的旋转驱动机构包括旋转驱动电机、与旋转驱动电机的电机轴固定连接的旋转传动轴、安装在旋转传动轴上的第一锥形齿轮以及安装在旋转转轴上与所述第一锥形齿轮啮合传动的第二锥形齿轮；所述旋转驱动电机带动旋转传动轴转动，旋转传动轴带动第一锥齿轮绕着第二锥形齿轮周向转动。

作为本发明的可选实施方式，所述的驱动机构包括旋转手轮，所述的旋转手轮固定连接所述的旋转传动轴；

可选地，所述的驱动机构包括用于固定安装所述旋转驱动电机的旋转电机固定座，所述的旋转电机固定座可转动的安装在所述的旋转转轴上，所述的驱动机构包括用于安装所述旋转手轮的手轮固定座，所述的手轮固定座与所述的旋转电机固定座固定连接。

作为本发明的可选实施方式，所述的第二移动组件包括第二移动件、第二驱动电机以及第二螺旋丝杠，所述的第二驱动电机连接第二螺旋丝杠的一端，所述的第二移动件与第二螺旋丝杠之间螺纹传动配合，驱动第二移动件沿第一水平方向往复移动；