[发明专利]测距雷达的扫描成像方法、系统、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种测距雷达的扫描成像方法，其特征在于，所述扫描成像方法包括：

获取至少两个测距雷达返回的测量数据，所述测量数据包括至少两个测距雷达中第一测距雷达返回的第一测量数据，以及第二测距雷达返回的第二测量数据，

其中，所述第一测量数据和所述第二测量数据分别由位于待扫描管道中的所述第一测距雷达和所述第二测距雷达对所述待扫描管道的内壁进行测距得到，所述第一测距雷达和所述第二测距雷达中心点的连线沿所述待扫描管道的截面的直径方向；

将所述第一测量数据和所述第二测量数据转换到同一坐标系下；

将坐标系转换后的所述第一测量数据和所述第二测量数据进行数据融合，得到融合数据；

根据所述融合数据得到所述待扫描管道内壁的轮廓成像。

2.根据权利要求1所述的扫描成像方法，其特征在于，所述第一测量数据和所述第二测量数据分别包括多个采样点的距离参数值和角度参数值；所述将所述第一测量数据和所述第二测量数据转换到同一坐标系下，包括：

根据所述第一测量数据的第一距离参数值和第一角度参数值、以及，所述第二测量数据的第二距离参数值和第二角度参数值将所述第一测量数据和所述第二测量数据转换到同一坐标系下。

3.根据权利要求1所述的扫描成像方法，其特征在于，所述将坐标系转换后的所述第一测量数据和所述第二测量数据进行数据融合，包括：

针对所述第一测距雷达和所述第二测距雷达对所述待扫描管道内壁的测量范围的重合部分，将所述第一测量数据和所述第二测量数据叠加，得到重合部分数据；

针对所述第一测距雷达和所述第二测距雷达对所述待扫描管道内壁的测量范围的未重合部分，以所述第一测量数据或所述第二测量数据作为未重合部分数据；

根据所述重合部分数据和所述未重合部分数据得到所述融合数据。

4.根据权利要求1所述的扫描成像方法，其特征在于，所述获取至少两个测距雷达返回的测量数据之前，所述扫描成像方法还包括：

将测距雷达对标准管道进行测距得到的测量数据进行拟合，得到拟合半径；

在所述标准管道的标准半径与所述拟合半径的差值的绝对值大于等于设定的误差阈值时，根据所述差值对所述测距雷达进行相对标定。

5.根据权利要求2所述的扫描成像方法，其特征在于，所述根据所述第一测量数据的第一距离参数值和第一角度参数值、以及，所述第二测量数据的第二距离参数值和第二角度参数值将所述第一测量数据和所述第二测量数据转换到同一坐标系下，包括：

根据所述第一距离参数值、所述第一角度参数值、所述第二距离参数值和所述第二角度参数值获取所述第一测距雷达所在位置和所述第二测距雷达所在位置的间距；

根据所述间距将所述第一测量数据的坐标系的原点平移至所述第二测量数据的坐标系的原点；或者，

根据所述间距将所述第二测量数据的坐标系的原点平移至所述第一测量数据的坐标系的原点；或者，

根据所述间距将所述第一测量数据的坐标系的原点和所述第二测量数据的坐标系的原点分别平移至所述第一测距雷达所在位置和所述第二测距雷达所在位置中心点的连线中点。

6.根据权利要求1所述的扫描成像方法，其特征在于，所述扫描成像方法还包括：

获取至少两个测距雷达中的第三测距雷达返回的第三测量数据，其中，所述第三测量数据由位于待扫描管道中的所述第三测距雷达对所述待扫描管道的内壁进行测距得到，所述第三测距雷达和所述第一测距雷达、所述第二测距雷达位于所述待扫描管道的同一截面上；

将所述第三测量数据、所述第一测量数据和所述第二测量数据转换到同一坐标系下；

将坐标系转换后的所述第三测量数据、所述第一测量数据和所述第二测量数据进行数据融合，得到融合数据；

根据所述融合数据得到所述待扫描管道内壁的轮廓成像。