[发明专利]一种激光雷达数据预处理方法及装置

权利要求书

1.一种激光雷达数据预处理方法，包括以下步骤：

获取每个雷达的回波信号，并根据所述回波信号生成所述雷达对应的待测物的二维雷达图像，所述二维雷达图像由若干轮廓成像点构成，其中，雷达安装在检测装置上，所述检测装置上搭载有呈圆周分布的若干雷达，其特征在于，还包括以下步骤：

获取第一雷达和第二雷达对应的所述二维雷达图像之间的重合区域，所述第一雷达为所述检测装置上搭载的一个雷达，所述第二雷达为检测装置上搭载的另一个雷达；

根据所述重合区域，确定第一共有点和第二共有点，其中，所述第一共有点为第一雷达在重合区域内的轮廓成像点，所述第二共有点为第二雷达在重合区域内的轮廓成像点；

根据第一共有点和第二共有点的相互关系，对重合区域进行预处理，筛选并剔除重合区域内重合的轮廓成像点；

根据第一共有点和第二共有点的相互关系，对重合区域进行预处理，筛选并剔除重合区域内重合的轮廓成像点，具体包括以下步骤：

获取第一雷达的每一个第一共有点相对于中心点的被测物位置，其中，所述中心点为被测物的截面在二维平面上的中心点；

根据所述被测物位置，确定第二雷达在该被测物位置处的推导位置；

确定所述推导位置对应的筛选区间，其中，所述筛选区间为以被测物位置±误差位置；

筛选并剔除所述筛选区间所有的第二共有点。

2.根据权利要求1所述的一种激光雷达数据预处理方法，其特征在于，被测物位置为第一共有点相对于中心点的角度值，所述误差位置为误差角度值。

3.根据权利要求2所述的一种激光雷达数据预处理方法，其特征在于，所述误差角度值的取值范围为0-0.3°。

4.根据权利要求1所述的一种激光雷达数据预处理方法，其特征在于，根据所述被测物位置，确定第二雷达在该被测物位置处的推导位置，具体包括以下步骤；

获取被测物位置处的第一共有点与第一雷达的距离、被测物位置处的第一共有点与第二雷达的距离以及第一雷达与第二雷达之间的距离，根据被测物位置处的第一共有点与第一雷达的距离、被测物位置处的第一共有点与第二雷达的距离以及第一雷达与第二雷达之间的距离，并基于正弦定理或者余弦定理，确定第二雷达在该被测物位置处的推导位置。

5.根据权利要求4所述的一种激光雷达数据预处理方法，其特征在于，被测物位置处的第一共有点与第一雷达的距离为被测物位置处的第一共有点与第一雷达的接收探头在二维平面上的直线距离；

被测物位置处的第二共有点与第二雷达的距离为被测物位置处的第二共有点与第二雷达的接收探头在二维平面上的直线距离；

第一雷达与第二雷达的距离为第一雷达的接收探头与第二雷达的接收探头在二维平面上的直线距离。

6.根据权利要求1所述的一种激光雷达数据预处理方法，其特征在于，根据第一共有点和第二共有点的相互关系，对重合区域进行预处理，筛选并剔除重合区域内重合的轮廓成像点之后，还包括以下步骤：

将所有雷达的二维雷达图像进行整合，生成待测物的二维雷达成像。