[发明专利]管道支管和破洞的定位方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明提供一种管道支管和破洞的定位方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取目标管道的管道截面点云数据序列；对所述管道截面点云数据序列进行预处理；根据预处理后的管道截面点云数据序列计算所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积；根据所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积与标准圆面积之间的差值确定所述目标管道的支管位置和破洞位置。本发明可以对城市排水管道的支管进行定位和破洞定位。

技术领域

本发明涉及管道检测技术领域，尤其涉及一种管道支管和破洞的定位方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

激光雷达用激光器作为辐射源的雷达，是激光技术与雷达技术相结合的产物。激光雷达由发射机、天线、接收机、跟踪架及信息处理等部分组成。发射机是各种形式的激光器，如二氧化碳激光器、掺钕钇铝石榴石激光器、半导体激光器及波长可调谐的固体激光器等；天线是光学望远镜；接收机采用各种形式的光电探测器，如光电倍增管、半导体光电二极管、雪崩光电二极管、红外和可见光多元探测器件等。

对城市排水管道的支管进行定位，是对管道使用的重要评估标准，也是后期修复和养护管道措施的重要依据。如何对城市排水管道的支管进行定位，是一种亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供一种管道支管和破洞的定位方法、装置、设备和存储介质，用以实现激光雷达管道支管的定位。

本发明提供一种管道支管的定位方法，包括：获取目标管道的管道截面点云数据序列；对所述管道截面点云数据序列进行预处理；根据预处理后的管道截面点云数据序列计算所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积；根据所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积与标准圆面积之间的差值确定所述目标管道的支管位置和破洞位置。

根据本发明提供的管道支管和破洞的定位方法，获取目标管道截面的点云数据序列，包括：获取所述目标管道的所有管道截面的点云数据和与所有管道截面的点云数据对应的管道截面位置；根据管道截面位置对所有管道截面的点云数据进行排序，得到所述点云数据序列。

根据本发明提供的管道支管和破洞的定位方法，所述预处理包括去噪处理和平滑处理。

根据本发明提供的管道支管和破洞的定位方法，根据预处理后的管道截面点云数据序列计算所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积，包括：获取去噪处理和平滑处理后管道截面点云数据序列得到所述目标管道的每个管道截面的点云数据；在所述目标管道的每个管道截面的点云数据中相邻点之间用直线连接，根据所述目标管道的每个管道截面直线连接后的点云数据计算所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积。

根据本发明提供的管道支管和破洞的定位方法，根据所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积与标准圆面积之间的差值确定所述目标管道的支管位置和破洞位置，包括：计算所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积减去所述标准圆面积的差值；提取所述差值大于第一预设阈值的所有管道截面位置；将所述差值大于第一预设阈值的所有管道截面位置中具有相邻关系的管道截面位置合并后判定为同一个支管；输出所有支管的管道截面位置。

根据本发明提供的管道支管和破洞的定位方法，还包括：根据目标支管的第一帧点云数据和对应支管的最后一帧点云数据计算所述目标支管的直径，其中，所述目标支管为所述目标管道的支管；输出所述目标支管的直径。

根据本发明提供的管道支管和破洞的定位方法，在计算所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积减去所述标准圆面积的差值之后，还包括：提取所述差值小于零，且所述差值的绝对值大于第二预设阈值的所有管道截面位置；将所述差值小于零，且所述差值的绝对值大于第二预设阈值的所有管道截面位置的所有管道截面位置中具有相邻关系的管道截面位置合并后判定为同一个破洞；输出所有破洞的管道截面位置。