[发明专利]一种移动机器人的作业任务动态调度下发系统及方法

权利要求书

1.一种移动机器人的作业任务动态调度下发方法，其特征在于，包括以下步骤：

将机器人的作业任务，根据任务种类分组为若干个任务组并生成任务列表，且所述作业任务的数据结构以有向图的形式表示；每个任务组中包含有若干个作业任务，且所述作业任务分别通过组内有向边连接，所述组内有向边用于表示相连的两个作业任务执行的先后依赖关系；不同的任务组中的作业任务通过组间有向边连接形成总任务有向图，所述组间有向边用于表示任务组之间相连的两个作业任务执行的先后依赖关系；

根据机器人空闲情况，以一个任务组作为最小单元分配给相应的机器人；

根据作业任务完成情况实时更新作业任务的任务状态，并通过将存在依赖关系的下级作业任务修改为指向该作业任务的上级作业任务，对作业任务进行动态调度，且将所述上级作业任务的任务状态修改为已完成。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，存在依赖关系的两个作业任务，如果后级作业任务在规定时间内未更新任务状态为已完成，则自动对作业任务进行动态调度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对作业任务进行动态调度的方式为：在上级任务组中增一个新作业任务，并将所述新作业任务的任务状态设置为已完成，将存在依赖关系的下级作业任务的上级任务指向所述新作业任务。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对作业任务进行动态调度的方式为：创建一个新任务组，并在所述新任务组中增加至少一个新作业任务，将其中一个新作业任务的依赖关系指向上级任务组中相应的作业任务。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，存在依赖关系的两个任务组中，上级任务组中的最后的一个作业任务指向下级任务组中的第一个作业任务。

6.一种移动机器人的作业任务动态调度下发系统，其特征在于，包括：

任务列表生成单元，用于根据任务种类分组为若干个任务组并生成任务列表，所述作业任务的数据结构以有向图的形式表示；每个任务组中包含有若干个作业任务，且所述作业任务分别通过组内有向边连接，所述组内有向边用于表示相连的两个作业任务执行的先后依赖关系；不同的任务组中的作业任务通过组间有向边连接形成总任务有向图，所述组间有向边用于表示任务组之间相连的两个作业任务执行的先后依赖关系；

任务状态更新单元，用于根据作业任务的完成情况实时更新任务状态；

任务状态修改单元，用于将存在依赖关系的下级作业任务修改为指向该作业任务的上级作业任务；

调度单元，用于根据机器人空闲情况，以一个任务组作为最小单元分配给相应的机器人，自动对作业任务进行动态调度。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，根据存在依赖关系的两个作业任务中，后级作业任务在规定时间内未更新任务状态为已完成，所述调度单元自动对作业任务进行动态调度。

8.根据权利要求6或7所述的系统，其特征在于，还包括：

新任务增加单元，用于在任务组中增一个新作业任务，并通过所述任务状态修改单元将所述新作业任务的任务状态设置为已完成，通过所述任务列表生成单元将存在依赖关系的下级作业任务指向所述新作业任务；或者，创建一个新任务组，并在所述新任务组中增加所述新作业任务。