[发明专利]一种螺伞齿轮磨齿加工机器人自动化搬运系统

权利要求书

1.一种螺伞齿轮磨齿加工机器人自动化搬运系统，其特征在于：机器人从工件缓存装置上抓取工件，夹持运送至工件精定位装置进行首次精定位，首次精定位完成后机器人夹持工件运送至磨齿机进行磨齿，磨齿完成后进行第二次精定位，第二次精定位完成后机器人夹持工件进入甩油机进行甩油，甩油完成后进行第三次精定位，第三次精定位后机器人夹持工件进入清洗机进行清洗，清洗完成后进行第四次精定位，第四次精定位完成后，机器人夹持工件至下料托盘；第二次精定位、第三次精定位、第四次精定位均是由机器人夹持工件运送至工件精定位装置。

2.根据权利要求1所述一种螺伞齿轮磨齿加工机器人自动化搬运系统，其特征在于：机器人从工件缓存滑台以A姿态抓取工件，首次精定位完成后机器人以B姿态抓取夹持工件至磨齿机，第二次精定位后机器人以C姿态抓取夹持工件进入甩油机，第三次精定位后机器人以D姿态抓取夹持工件进入清洗机，第四次精定位后，机器人以A姿态抓取夹持工件至下料托盘。

3.根据权利要求2所述一种螺伞齿轮磨齿加工机器人自动化搬运系统，其特征在于：A姿态是工件水平放置，机器人工件夹持机构沿工件径向抓取工件中部轴承径；B姿态是工件竖直放置，机器人工件夹持机构沿工件轴线抓取工件顶部轴承径；C姿态是工件竖直放置，机器人工件夹持机构沿工件径向抓取工件中部轴承径；D姿态是工件竖直放置，机器人工件夹持机构沿工件径向抓取工件顶部轴承径。

4.根据权利要求1所述一种螺伞齿轮磨齿加工机器人自动化搬运系统，其特征在于：所述机器人包括机器手臂和工件夹持机构，机器手臂与工件夹持机构之间连接轴补偿模块。

5.根据权利要求4所述一种螺伞齿轮磨齿加工机器人自动化搬运系统，其特征在于：所述轴补偿模块包括XY轴补偿模块和Z轴补偿模块，XY轴补偿模块固定连接在机器手臂的法兰盘上，XY轴补偿模块与Z轴补偿模块固定连接，Z轴补偿模块固定连接工件夹持机构。

6.根据权利要求4或5所述一种螺伞齿轮磨齿加工机器人自动化搬运系统，其特征在于：所述工件夹持机构包括成对设置的气动夹爪，气动夹爪内表面设置工件夹持手指，气动夹爪外表面还设置位移传感器，位移传感器与PLC控制器连接。

7.根据权利要求6所述一种螺伞齿轮磨齿加工机器人自动化搬运系统，其特征在于：所述的位移传感器精确度为0.01mm。

8.根据权利要求1所述一种螺伞齿轮磨齿加工机器人自动化搬运系统，其特征在于：所述精定位装置包括精定位工作台，精定位工作台中心设置定位套，定位套两侧均设置气爪，气爪侧边通过连接板安装精定位传感器，精定位传感器与PLC控制器连接，PLC控制器控制气爪伸缩。

9.根据权利要求8所述一种螺伞齿轮磨齿加工机器人自动化搬运系统，其特征在于：精定位工作台下方还设置定位套暂存位，定位套暂存位前方设置定位套传感器，定位套传感器与PLC控制器连接。

10.根据权利要求1所述一种螺伞齿轮磨齿加工机器人自动化搬运系统，其特征在于：所述工件缓存装置包括工件缓存滑台，工件缓存滑台上下游两端分别设置上游料台传感器、下游料台传感器，工件缓存滑台上还设置六工位缓存台，六工位缓存台上每个工位两侧均布置对射传感器，料台传感器、对射传感器均与PLC控制器连接。