[发明专利]一种基于旋转货盘的物料倒扣运载机构

权利要求书

1.一种基于旋转货盘的物料倒扣运载机构，包括基座（1）、第一机械臂（2）、第二机械臂（3）、抓取器（4）、旋转货盘（5）、其特征在于：

所述第一机械臂（2）固定于基座（1）上，所述第二机械臂（3）一端与第一机械臂（2）铰接形成第一转动副（a），另一端与抓取器（4）铰接形成第二转动副（b）；

所述第一转动副（a）处设置有电机，可通过控制电机来驱动第二机械臂（3）相对于第一机械臂（2）来回摆动；在第二转动副（b）处设置有电机，可通过控制电机来驱动抓取器（4）相对于第二机械臂（3）来回摆动，在旋转货盘（5）中心处设置有电机，可通过控制电机来驱动旋转货盘（5）绕垂直于基座（1）上的一根轴线周向转动；

所述旋转货盘（5）上设有大小一样的空位，以用来放置物料；

所述旋转货盘（5）设置于基座（1）上，能绕垂直于基座（1）上的一根轴线周向转动，且位于机械臂后方。

2.根据权利要求1所述的一种基于旋转货盘的物料倒扣运载机构，其特征在于：

为方便将物料放置于旋转货盘（5）上，在抓取器（4）抓取物料后处于待装载状态时，所述旋转货盘（5）会自动将一个空位转动至与抓取器（4）中心处于同一平面内，以至于只需机械臂向后翻转就可将物料倒扣于旋转货盘（5）上的空位内；

为方便将物料从旋转货盘（5）放置到地面，在抓取器（4）处于待空载状态时，所述旋转货盘（5）会自动将一个放有物料的空位转动至与抓取器（4）中心处于同一平面内，以至于机械臂在抓取空位中的物料后向后翻转就可将物料倒扣于地面上。