[发明专利]用于车辆姿态预测的系统和方法在审
| 申请号： | 202110509562.9 | 申请日： | 2021-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN114440910A | 公开（公告）日： | 2022-05-06 |
| 发明（设计）人： | J.黄;M.D.格玛;G.韦克菲尔德;D.B.麦克利恩;S.E.杰克逊;J.麦科德;D.P.雷尼克 | 申请（专利权）人： | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G06F30/15;G06F30/20 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 王增强 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 车辆 姿态 预测 系统 方法 | ||
1.一种用于预测车辆姿态的系统，包括：
非暂时性计算机可读介质，该非暂时性计算机可读介质包括:
异步预测模块，该异步预测模块被配置为由处理器从车辆接收车辆数据，并从车辆数据计算车辆姿态的预测，其中使用车辆时间帧和公共坐标系异步地执行计算；以及
同步预测模块，该同步预测模块被配置为由处理器基于来自异步预测模块的车辆姿态的预测来计算整个车辆群体的车辆姿态的最终预测，其中使用全局时间帧和公共坐标系来同步地执行计算。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述异步预测模块基于车辆姿态的最后估计、车辆姿态的当前预测和车辆数据来计算车辆姿态的预测。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述异步预测模块基于与弯曲道路和笔直道路中的至少一个相关联的预测模型来计算车辆姿态的预测。
4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述预测模型基于恒定转弯速率和加速度模型和恒定转弯速率和速度模型中的至少一个。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述异步预测模块基于误差分布模型来计算所述车辆姿态的预测。
6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述误差分布模型与车辆类型和与所述车辆数据相关联的驾驶习惯相关联。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述同步预测模块基于与弯曲道路和笔直道路中的至少一个相关联的预测模型来计算所述车辆姿态的最终预测。
8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述预测模型基于恒定转弯速率和加速度模型和恒定转弯速率和速度模型中的至少一个。
9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述异步预测模块基于误差分布模型计算车辆姿态的预测，所述误差分布模型与车辆类型和与车辆数据相关联的驾驶习惯相关联。
10.一种用于预测车辆姿态的方法，包括：
由处理器从车辆接收车辆数据；
由所述处理器从所述车辆数据计算车辆姿态的第一预测，其中使用车辆时间帧和公共坐标系异步地执行所述计算；
由所述处理器基于所述车辆姿态的第一预测来计算所述车辆姿态的最终预测，其中所述计算是使用全局时间帧和所述公共坐标系同步地执行的；以及
由处理器基于最终预测来执行车辆的远程控制。
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