[发明专利]利用雷达数据估算车辆速度

权利要求书

1.一种基于雷达数据估计车辆速度的方法，该方法包括：

从位于车辆上的至少一个雷达接收一组距离多普勒波束RDB地图；

通过调整车辆速度的估计值来优化相关分数，从而执行优化过程，其中优化过程包括迭代地：

基于车辆速度的当前估计，空间配准该组RDB地图；和

基于所述空间配准的一组RDB地图来确定相关分数；

当相关分数已经被优化时，从优化过程输出车辆速度的优化估计；和

至少部分基于车辆速度的优化估计来控制车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一组RDB地图包括来自位于相对于车辆的不同位置和/或方向的多个雷达的RDB地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述一组RDB地图包括来自所述至少一个雷达的当前和/或先前帧。

4.根据权利要求1所述的方法，其中空间配准所述一组RDB地图包括基于车辆速度的当前估计将所述一组RDB地图的方位角旋转到局部坐标系。

5.根据权利要求1所述的方法，其中空间配准所述一组RDB地图包括，对于每个所述RDB地图，根据基于多普勒的方位角虚拟地旋转所述至少一个雷达，从而变换所述RDB地图的距离多普勒地图，基于多普勒的方位角是基于多普勒数据和车辆速度的当前估计来确定的，并且根据第二方位角虚拟地旋转所述至少一个雷达，所述第二方位角是基于所述至少一个雷达相对于所述车辆的局部坐标框架的雷达方位信息来确定的，从而变换所述RDB地图的距离波束图，并将变换后的距离多普勒地图和变换后的距离波束图相乘，以提供方位旋转的RDB地图，其中方位旋转的RDB地图形成用于确定所述RDB地图的空间配准集合的基础。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述一组RDB地图包括当前帧和前一帧，其中所述一组RDB地图的空间配准包括基于车辆速度的当前估计和帧速率来校正当前帧和前一帧之间的车辆运动。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述优化过程利用优化算法。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一组RDB地图是从预处理模块接收的，所述预处理模块执行模数转换、距离快速傅立叶变换、快速傅立叶变换、多普勒快速傅立叶变换和波束形成过程。

9.一种车辆，包括：

位于车辆上的至少一个雷达；和

与所述至少一个雷达可操作地通信的至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置成执行程序指令，其中所述程序指令被配置成使所述至少一个处理器：

从位于车辆上的至少一个雷达接收一组距离多普勒波束RDB图；

通过调整车辆速度的估计值来优化相关分数，从而执行优化过程，其中优化过程包括迭代地：

基于车辆速度的当前估计，空间配准该组RDB地图；和

基于所述空间配准的一组RDB地图来确定相关分数；

当相关分数已经被优化时，从优化过程输出车辆速度的优化估计；和

至少部分基于车辆速度的优化估计来控制车辆。

10.根据权利要求9所述的车辆，其中所述一组RDB地图包括来自位于相对于所述车辆的不同位置和/或方向的多个雷达的RDB地图。