[发明专利]模块化多用途轮式机器人

说明书

提供一种模块化多用途轮式机器人，包括底盘车架系统和地面遥控系统，底盘车架系统下部设有底盘悬挂装置，底盘车架系统上部设有发动机架，发动机架上用于固定驱动底盘悬挂装置走行的动力系统，底盘车架系统前部设有气压液压系统，气压液压系统前端上设有工作模块，底盘车架系统上设有车顶云台及传感器座，车顶云台及传感器座上设有控制系统，底盘车架系统两侧设有防御储物舱。本发明结构可靠，用多摄像头加77G毫米波雷达的方式，实现无人驾驶功能，制造成本低，模块化程度高，模块化设计的机器人可以加载任何工作模块来作业，使机器人能够代替人类去环境复杂恶劣的地方工作，使用范围广。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种模块化多用途轮式机器人。

背景技术

无人驾驶已成为现在社会发展的趋势。现有的无人驾驶技术存在的缺陷： 1、目前的无人驾驶技术等都是基于激光雷达或毫米波雷达实现，智能驾驶一般停留在L3智能级别，由于硬件物理平台决定的缺陷未来极难升级到更高的智能层次；2、目前无人驾驶普遍使用激光雷达与毫米波雷达实现方案，毫米波雷达无法高分辨率的探测清楚机器人周围的具体环境。16线或32线激光雷达传感器最大的缺陷是成本很高。因此有必要提出改进。

发明内容

本发明解决的技术问题：提供一种模块化多用途轮式机器人，本发明结构可靠，用多摄像头加77G毫米波雷达的方式，实现无人驾驶功能，制造成本低，模块化程度高，模块化设计的机器人可以加载任何工作模块来作业，使机器人能够代替人类去环境复杂恶劣的地方工作，使用范围广。

本发明采用的技术方案：模块化多用途轮式机器人，包括底盘车架系统和地面遥控系统，所述底盘车架系统下部设有底盘悬挂装置，所述底盘车架系统上部设有发动机架，所述发动机架上用于固定驱动底盘悬挂装置走行的动力系统，所述底盘车架系统前部设有气压液压系统，所述气压液压系统前端上设有工作模块，所述底盘车架系统上设有车顶云台及传感器座，所述车顶云台及传感器座上设有控制系统，所述底盘车架系统两侧设有防御储物舱。

对上述技术方案的进一步限定，所述底盘车架系统是采用槽钢或方钢与钢板材料经过焊接而成，包括由槽钢或方管制成的车架本体，前桥悬挂连接座、液压缸连接轴固定座、大臂限位器座、转向摇臂固定轴、天线固定座、转向摇臂角位移传感器固定座、后桥悬挂摇臂固定轴座为钢材采用焊接方式固定在车架本体上；刹车气室采用螺丝固定在车架本体上一侧，刹车连杆与刹车气室采用螺丝连接固定；气压系统储气罐为钢材采用螺丝固定在车架本体上另一侧；大臂角度传感器连杆采用螺丝固定方式将连杆摇臂固定在霍尔角位移传感器轴上，大臂角度传感器连杆另一端采用螺丝穿过微型轴承套在大臂固定孔上，当大臂运动时通过大臂角度传感器连杆带动霍尔角位移传感器以相同的角速度与角位移旋转；气压电磁阀组采用螺丝安装车架本体中部；大臂关节轴销为圆钢材穿过车架本体中部固定孔与气压液压系统的大臂关节孔，将气压液压系统的液压机械臂大臂与车架本体连接在一起；四驱分动箱通过螺丝固定在车架本体上中部；四驱离合气缸采用螺丝与四驱分动箱连接；后桥差速器传动系统通过螺丝安装在车架本体后部；后桥悬挂传动轴的牙花键轴插入后桥差速器传动系统的动力输出孔牙花键轴孔；倒挡器固定在车架本体上后部，发动机输出传动轴一端与四驱分动箱输入轴通过花键轴套连接，另一端与倒挡器输出轴六牙花键轴连接；所述车架本体后端设有发动机架固定孔，发动机架中的发动机架支撑脚用螺丝安装在发动机架固定孔上；所述车架本体后部设有倒挡器动力输入孔，动力系统中的发动机动力输出副轴插入倒挡器动力输入孔；所述车架本体后部设有后桥悬挂减震固定座，所述车架本体一侧设有左防御储物舱固定架，所述车架本体另一侧设有右防御储物舱固定架，所述车架本体前部设有正向防御支撑架和正向防御固定座，所述车架本体下部设有底部防御板支撑架。