[发明专利]一种基于视觉处理的喷雾控制系统及其控制方法

说明书

本发明涉及消毒自动化技术领域，尤其涉及一种基于视觉处理的喷雾控制系统及其控制方法，包括摄像头模块、数据读取模块、图像处理模块、喷雾控制模块，摄像头模块实时拍摄采集喷雾工作区域的地面图像，数据读取模块读取摄像头模块的图像数据，并传输至图像处理模块，图像处理模块对接收的图像处理得到喷雾密度，喷雾控制模块通过预设需求密度P1、最大密度P2与图像处理模块得到的液滴的密度值P比较控制喷雾量。本发明的一种基于视觉处理的喷雾控制系统及其控制方法，能够在消毒机器人移动过程中检测喷雾喷完消毒液后的地面水滴情况，来完成对消毒喷雾工作的评估工作，使消毒范围不遗漏，且消毒效率更加高效。

技术领域

本发明涉及消毒自动化技术领域，尤其涉及一种基于视觉处理的喷雾控制系统及其控制方法。

背景技术

疫情大环境下，日常消毒成为常态，喷雾机器人的使用极大的方便了消毒工作，现有技术如公开号为205411735U的专利文献公开了一种用于中央空调风管的消毒机器人，包括机架，摄像头，消毒装置，机架两侧均布有小带轮、大带轮及齿轮；所述齿轮通过履带连接小带轮及大带轮组成传动链，机架顶部前侧采用回转盘连接固定座，并在固定座的两侧通过回转轴连接摄像头；机架上还设置有消毒装置，所述消毒装置包括带液位显示装置的消毒液储液箱及喷射装置，所述机架顶部设有方形的保护壳，并在保护壳外设有喷射装置，喷射装置与消毒液储液箱相连，所述的喷射装置包括齿轮泵及喷嘴，所述机架的前侧还设有用于照明的探照灯。但现有技术中，对于未消毒的区域，仅仅是通过路径判断是否到达到过，来判断是否消过毒，对于已经喷雾消过毒的区域，也并不清楚是否达到足够的消毒标准。

针对以上技术问题，故需对其进行改进。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供了一种。

为了实现以上目的，本发明采用以下技术方案：

一种基于视觉处理的喷雾控制系统，包括摄像头模块、数据读取模块、图像处理模块、喷雾控制模块；

所述摄像头模块实时拍摄采集喷雾工作区域的地面图像；

所述数据读取模块读取摄像头模块的图像数据，并传输至图像处理模块；

所述图像处理模块对接收的图像先通过RGB转灰度算法得到图像灰度值：

Gray＝R*0.299+G*0.587+B*0.114

其中，Gray为转换后的灰度值，R、G、B分别为图像的红、绿、蓝值；

将所得的图像灰度值与预设阈值进行比较将图像转化为二值化图片，将二值化图片上的像素点的值存入函数f(x,y)中，与像素(x,y)对应的点集合{(x+p，y+q)}成为该像素领域，采取4领域标记处理：

F4(x,y)＝{f(x+1,y),f(x+1,y+1),f(x-1,y),f(x-1,y-1)}

其中，x、y代表像素的空间坐标，函数值f代表了在点(x,y)处像素的灰度值，p、q是一对有意义的整数，如果有像素f(x,y)＝f(x+a,y+a),a是一有意义的整数，在图像区域R内存在，f(x,y)与f(x+a,y+a)某一路径中的临界点都存在4领域，则可以说明f(x,y)与f(x+a，y+a)联通，对于一块区域的互相连通点可记为一个液滴，则液滴总数量X＝X+1；

液滴的面积的大小用液滴图像包含的像素数来表示，设第k个水滴的面积大小为Area(k)，图像大小为X1xX2(X1为该水滴在图片中的最大像素宽度，Y1是最大像素长度)，由于二值化后像素仅有黑白两种，将f(x，y)与黑白像素进行比较，若为黑g(x，y)＝0若为白g(x，y)为1，g(x，y)为某一存储数组，将该X1xX2区域的g(x，y)相加则得到液滴图像包含的像素数，则该水滴面积的计算公式为：