[发明专利]一种热红外报靶系统及其标定方法

说明书

本发明公开了一种热红外报靶系统及其标定方法，包括靶板，靶板上设置有靶纸，靶纸的中心位置设置有靶，靶纸上且在靶的周边设置有若干个定位点，靶纸的前方设置有红外摄像头，靶纸的前方设置有补光灯；本发明报靶系统解决了现有报靶系统报靶费时费力且误差大的问题，通过设定定位点且实时检测定位点的像素坐标，从而实现自动标定，且在打靶时，能够根据靶纸情况自动实时校准定位点的位置，从而选择标定的方式，标定准确，省时省力。

技术领域

本发明属于热红外报靶技术领域，具体涉及一种热红外报靶系统，还涉及上述报靶系统的标定方法。

背景技术

目前报靶系统可通过超声波、红外以及可见光等实现报靶功能。一种一字四点布阵超声波自动报靶系统专利(公开号CN110132064A)，公开了一种超声波报靶系统，其在靶纸后面的泡沫腔靶板内安装有四只超声波传感器，用来检测靶点信号，但其存在泡沫腔靶板造价高，容易打坏传感器，且要求安装精度高等问题；目前靶场也有运用可见光与红外融合实现报靶功能，这种技术在报靶之前需要对可见光摄像头和红外摄像头进行调试，使两个摄像头都能校准靶纸的定位点，既是在放好靶机后，人工用高温细状物体点在靶纸几个固定位置，再在后台用鼠标在可见光图像上点那几个固定位置，这种方法费时费力，且容易出现人工误差，在图像处理上，绝对位置要比相对位置误差大，所以也存在系统误差。

发明内容

本发明的目的是提供一种热红外报靶系统，解决了现有报靶系统报靶费时费力且误差大的问题。

本发明的另一目的是提供一种热红外报靶系统的标定方法。

本发明所采用的技术方案是，一种热红外报靶系统，包括靶板，靶板上设置有靶纸，靶纸的中心位置设置有靶，靶纸上且在靶的周边设置有若干个定位点，靶纸的前方设置有红外摄像头。

本发明的特征还在于，

靶纸的前方设置有补光灯。

定位点的个数至少4个且形状为对称图形。

本发明所采用的另一种技术方案是，一种热红外报靶系统的标定方法，具体按照以下步骤实施：

步骤1，在靶纸上且位于靶的周边位置设置定位点；

步骤2，使用红外摄像头拍摄靶纸的全图，得到红外图像，在红外图像中检测到靶上的10环区域，计算10环区域的像素面积以及10环区域中心点的像素坐标；

步骤3，根据步骤2得到的10环区域的像素面积以及实际10环区域的面积与靶的面积比，得到红外图像中靶的面积及位置；

步骤4，根据实际的定位点与靶的相对位置，通过边缘检测算法得到红外图像中定位点的位置；

步骤5，根据步骤4得到的红外图像中定位点的位置，获得红外图像中定位点的中心像素坐标，将红外图像中定位点的中心像素坐标与实际的定位点中心坐标通过透视变换，得到透视矩阵；

步骤6，将步骤2得到的10环区域中心点的像素坐标，通过步骤5得到的透视矩阵得到透视变化后的10环区域中心点的像素坐标；

步骤7，将步骤6得到的透视变化后的10环区域中心点的像素坐标与红外图像中的定位点通过变换后的设定像素坐标，根据两点距离公式，得到两者的相对像素距离；

根据实际的10环区域中心点位置与实际的定位点位置通过测量得到两者的相对实际距离；

若相对像素距离与相对实际距离的比例与设定的比例一致，则执行步骤8；

若相对像素距离与相对实际距离的比例与设定的比例不一致，调整红外摄像头的位置及角度，重复步骤2-7；

步骤8，当红外摄像头检测到子弹打到靶纸上的靶点时，执行步骤2-5红外图像中的定位点的像素坐标是否改变；