[发明专利]车道边沿提取方法和装置、自动驾驶系统、车辆以及存储介质

权利要求书

1.一种车道边沿提取方法，包括：

接收边沿图像序列的紧前帧的关于所述车道边沿的跟踪边缘点；

确定所述边沿图像序列的当前帧的关于所述车道边沿的观测边缘点；

根据所述当前帧的观测边缘点续接并修正所述紧前帧的跟踪边缘点，以得到所述当前帧的临时跟踪边缘点；

根据所述临时跟踪边缘点拟合出车道边沿曲线；以及

根据所述车道边沿曲线排除所述临时跟踪边缘点中的异常部分，以形成所述当前帧的跟踪边缘点。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述边沿图像序列的第一帧的跟踪边缘点为所述第一帧的观测边缘点。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，在车辆直角坐标系下确定所述当前帧的观测边缘点，并且在车辆极坐标系下修正所述紧前帧的跟踪边缘点。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述当前帧的观测边缘点续接并修正所述紧前帧的跟踪边缘点，以得到所述当前帧的临时跟踪边缘点包括：

确定所述紧前帧的跟踪边缘点在所述车辆直角坐标系的当前位置；

将所述当前帧的观测边缘点、所述紧前帧的跟踪边缘点从所述车辆直角坐标系映射至所述车辆极坐标系；

利用所述当前帧的观测边缘点在所述车辆极坐标系下续接并修正所述紧前帧的跟踪边缘点以得到所述临时跟踪边缘点；以及

将所述临时跟踪边缘点映射至所述车辆直角坐标系。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述当前帧的观测边缘点续接并修正所述紧前帧的跟踪边缘点，以得到所述当前帧的临时跟踪边缘点包括：

确定所述紧前帧的跟踪边缘点在所述车辆直角坐标系的当前位置；

将所述当前帧的观测边缘点、所述紧前帧的跟踪边缘点的不重合部分在所述车辆直角坐标系下续接，以得到所述临时跟踪边缘点的部分；

将所述当前帧的观测边缘点、所述紧前帧的跟踪边缘点的重合部分映射至所述车辆极坐标系，并且利用所述重合部分中的所述当前帧的观测边缘点修正所述紧前帧的跟踪边缘点，以得到所述临时跟踪边缘点的其余部分；以及

将所述临时跟踪边缘点的其余部分映射至所述车辆直角坐标系。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，确定所述紧前帧的跟踪边缘点在所述车辆直角坐标系的当前位置包括：根据车辆的速度、偏航角度以及所述紧前帧与所述当前帧的时间差确定所述紧前帧的跟踪边缘点的所述当前位置。

7. 根据权利要求4或5所述的方法，其中，在所述紧前帧的跟踪边缘点中的第一点的方位角在所述当前帧的观测边缘点的第二点与第三点之间的情况下：

利用所述第二点、所述第三点的幅度值线性插值得到与所述第一点的方位角相同的第四点的幅度值；以及

利用滤波方式根据所述第一点的幅度值、所述第四点的幅度值修正所述第一点的幅度值。

8. 根据权利要求1所述的方法，其中：

利用最小二乘法根据所述临时跟踪边缘点拟合出所述车道边沿曲线；以及

若所述临时跟踪边缘点中的第四点离所述车道边沿曲线的距离大于预设值，则判定所述第四点属于所述异常部分。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当所述指令由处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。