[发明专利]平面信息检测方法及系统

权利要求书

1.一种平面信息检测方法，其特征在于，包括：

获取用户物理环境下的点云信息；

对所述点云信息进行迭代回归，拟合出与所述物理环境对应的所有平面信息；所述平面信息包括当前平面中所有的点云信息以及与各点云信息分别对应的二维图像信息；

对所述所有平面信息进行预设规则的合并，以获取合并后的平面信息集，包括：判断所述所有平面信息中任意两平面信息之间的倾斜角，当所述倾斜角满足第一阈值时，判断所述两平面信息上的三维空间点云之间的距离在预设值以内的点云的个数是否满足第二阈值；当所述第一阈值和所述第二阈值均满足时，对所述两平面信息进行合并；

基于预训练的平面分割模型对所述平面信息集进行平面分割，获取分割后的平面信息；

对分割后的平面信息进行筛选，确定与所述物理环境对应的所有目标平面信息。

2.如权利要求1所述的平面信息检测方法，其特征在于，所述平面分割模型的训练过程包括：

采集平面图像数据，并对所述平面图像数据进行数据标注，以获取平面图像标注集；

基于所述平面图像标注集训练神经网络模型，直至所述神经网络模型收敛在预设范围内，形成所述平面分割模型。

3.如权利要求1所述的平面信息检测方法，其特征在于，

所述点云信息通过虚拟现实显示装置内的头戴定位追踪模块获取。

4.如权利要求1所述的平面信息检测方法，其特征在于，对所述点云信息进行迭代回归的过程包括：

对所述点云信息进行RANSAC算法处理，拟合与所述物理环境对应的所有平面信息；其中，

所述拟合的最小点云信息的个数为10。

5.如权利要求4所述的平面信息检测方法，其特征在于，所述拟合出与所述物理环境对应的所有平面信息的过程包括：

在所述点云信息中随机获取预设个数的距离最近的点云，并进行RANSAC算法的平面拟合，以获取初始平面；

获取所述初始平面的法向量；

随机获取所述点云信息中的随机点云，并对所述随机点云和所述初始平面的点云进行平面拟合，获取新的法向量；

判断所述初始平面的法向量和所述新的法向量之间的差异，如果所述差异符合预设范围，则重复上述迭代步骤，否则，保留最后一次迭代的平面信息，直至获取所述所有平面信息。

6.如权利要求5所述的平面信息检测方法，其特征在于，

所述预设范围为1cm～4cm。

7.如权利要求1所述的平面信息检测方法，其特征在于，

所述第一阈值为4°～12°；

所述第二阈值为8～20个。

8.如权利要求1所述的平面信息检测方法，其特征在于，对分割后的平面信息进行筛选的过程包括：

获取所述分割后的平面信息中各平面的像素点个数在所述平面信息集中对应的平面中的占比率；

当所述占比率满足预设阈值时，确定所述平面信息为所述物理环境下的目标平面信息。

9.一种平面信息检测系统，其特征在于，包括：

点云信息获取单元，用于获取用户物理环境下的点云信息；

平面信息拟合单元，用于对所述点云信息进行迭代回归，拟合出与所述物理环境对应的所有平面信息；所述平面信息包括当前平面中所有的点云信息以及与各点云信息分别对应的二维图像信息；

平面信息集获取单元，用于对所述所有平面信息进行预设规则的合并，以获取合并后的平面信息集，包括：判断所述所有平面信息中任意两平面信息之间的倾斜角，当所述倾斜角满足第一阈值时，判断所述两平面信息上的三维空间点云之间的距离在预设值以内的点云的个数是否满足第二阈值；当所述第一阈值和所述第二阈值均满足时，对所述两平面信息进行合并；

分割处理单元，用于基于预训练的平面分割模型对所述平面信息集进行平面分割，获取分割后的平面信息；

目标平面信息确定单元，用于对分割后的平面信息进行筛选，确定与所述物理环境对应的所有目标平面信息。