[发明专利]一种髋部调节装置及负载机动型外骨骼机器人

说明书

本发明公开了一种髋部调节装置及负载机动型外骨骼机器人，该髋部调节装置包括左髋构件和右髋构件，左髋构件和右髋构件通过调节杆和与调节杆相配合的铰链连接在一起。调节杆的一端安装在左髋构件上，另一端螺纹插接在铰链上。铰链远离调节杆的一端铰接在背板上，背板上通过对称铰接的铰链安装在右髋构件上。铰链上设置有用于调节调节杆长度的调节联动圆筒。通过该装置穿戴者可以在穿戴外骨骼进行快速调节，匹配人体的髋部尺寸，人增强了外骨骼的调节便捷性，优化整机的性能，提高外骨骼的运动助力效率。

技术领域

本发明涉及负载机动型外骨骼驱动技术手领域，尤其涉及一种髋部调节装置及负载机动型外骨骼机器人。

背景技术

目前，负载机动型外骨骼驱动方式一般为液压驱动，相对轻载机动外骨骼重量大，与人体匹配度调节不便，而外骨骼髋部尺寸不合适会造成穿戴者强烈的不舒适感，人机动作灵活度差，降低外骨骼的助力效率。目前现有的外骨骼机器人髋部调节装置由于自身重量大、调节方式繁琐等原因，外骨骼需要在不穿戴的情况下根据穿戴者的髋部尺寸进行调节，然后穿戴者再进行试穿，一般需要进行多次调节才能符合穿戴者的要求，带来一定程度的不便。

本发明涉及一种负重助力外骨骼髋部调节装置，通过该装置穿戴者可以在穿戴外骨骼进行快速调节，匹配人体的髋部尺寸，人增强了外骨骼的调节便捷性，优化整机的性能，提高外骨骼的运动助力效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种髋部调节装置及负载机动型外骨骼机器人，解决髋部尺寸调节的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

本发明一种髋部调节装置，包括左髋构件和右髋构件，所述左髋构件和右髋构件通过调节杆和与所述调节杆相配合的铰链连接在一起；所述调节杆的一端安装在所述左髋构件上，另一端螺纹插接在所述铰链上；所述铰链远离所述调节杆的一端铰接在背板上，所述背板上通过对称铰接的铰链安装在所述右髋构件上；所述铰链上设置有用于调节调节杆长度的调节联动圆筒。

优选的，所述调节杆通过内轴承和外轴承安装在轴承座上，所述轴承座安装在所述左髋构件上。

优选的，所述调节联动圆筒通过锁死装置安装在所述铰链上。

优选的，所述铰链上开设有供所述调节杆移动的中心空腔，中心空腔的长度长于调节杆的长度。

优选的，所述调节联动圆筒的内侧壁上设置有内螺纹，所述调节杆的外侧壁上设置有与所述调节联动圆筒的内螺纹相配合的外螺纹。

优选的，所述铰链横截面为矩形，与其对应连接的右髋构件上的通孔为矩形孔。

优选的，所述铰链开设有与所述锁死装置相匹配的槽口。

优选的，所述背板上设置有供所述铰链铰接用的铰接轴。

优选的，所述调节杆与所述左髋构件连接的一端设置有凸环，所述内轴承和外轴承分别安装在所述凸环的左右两侧。

优选的，所述中心空腔的长度长于所述调节杆的长度。

与现有技术相比，本发明的有益技术效果：

该发明提供的髋部调节装置通过调节杆在铰链内的移动移动实现快速调节，且可通过调节联动圆筒和锁死装置的配合，实现固定调节，即髋部调节装置结构简捷紧凑，适应不同体型的穿戴者，增强了外骨骼的匹配性。另外，穿戴者不需要脱下外骨骼就可调节，调节方式简便，对促进负重助力外骨骼髋部调节装置便捷性、适应性设计有积极的意义。总之，通过该装置穿戴者可以在穿戴外骨骼进行快速调节，匹配人体的髋部尺寸，人增强了外骨骼的调节便捷性，优化整机的性能，提高外骨骼的运动助力效率。

附图说明

下面结合附图说明对本发明作进一步说明。

图1为本发明实施例提供的髋部调节装置爆炸图；