[发明专利]一种应用于多场景的无人机感知规划系统、方法及无人机

权利要求书

1.一种应用于多场景的无人机感知规划系统的数据处理方法，其特征在于，所述应用于多场景的无人机感知规划系统的数据处理方法包括：

地面的红外传感器在探测区域内获取无人机反射或者散射回所述地面的红外传感器的飞行参数；

所述地面的红外传感器将获取的所述飞行参数传输至地面站，所述地面站通过与无人机先前传输的飞行数据与所述地面的红外传感器将获取的所述飞行参数进行数据汇合，得到无人机主体和客体的不同来源数据，进行实时分析；得到无人机主体携带的传感器工作状态是否健康。

2.如权利要求1所述应用于多场景的无人机感知规划系统的数据处理方法，其特征在于，所述地面的红外传感器在探测区域内获取无人机反射或者散射回所述地面的红外传感器的飞行参数的方法，包括：

在一定区域内部署一定个数的红外传感器，记为i个；以该区域中心位置建立x轴、y轴和z轴的坐标空间，将i个红外传感器位置在坐标上表示，无人机进入离开单个红外传感器范围的时间分别为ti1,ti2。

3.如权利要求1所述应用于多场景的无人机感知规划系统的数据处理方法，其特征在于，所述地面的红外传感器将获取的飞行参数传输至地面站中，在适当的区域安装一定角度的红外线传感器；在规定单位时间j里，地面的红外传感器向地面站传输相关飞行数据。

4.如权利要求1所述应用于多场景的无人机感知规划系统的数据处理方法，其特征在于，所述得到无人机主体携带的传感器工作状态是否健康的方法具体包括：

进行地面的红外线传感器实时分析的传输数据函数和无人机主体携带的各传感器交互信息有效性函数的融合，待无人机飞过某一区域里的红外线传感器范围，红外线传感器上传数据至地面站，进而与无人机自身携带的传感器反馈的数据对比分析，实现传感器的工作状态判断。

5.如权利要求4所述应用于多场景的无人机感知规划系统的数据处理方法，其特征在于，如果对比偏差值大，则无人机飞控系统实施制动指令。

6.一种实施权利要求1～5任意一项所述数据处理方法的应用于多场景的无人机感知规划系统，其特征在于，所述应用于多场景的无人机感知规划系统包括：

三维地图建模模块，以雷达、红外线或者光流传感器获取相应的信息形成以机体坐标系为中心的本地坐标系下进行环境量测信息建模占用网格式的地图，对提取的三维图像特征进行有效的提取、存储、编辑和记忆，构建准确表征的三维空间；

即时感知即时规划模块，在环境约束条件、自身性能约束下，在实验区域完成相关遗传算法的基因编码产生航迹个体的适应度，再进一步完成相关选择交换操作，在当前航迹节点上计算当前随机角度和长度是否满足约束条件或者当前航迹点上随机选择n个满足约束条件的节点加入航迹节点来产生初始群种，寻找效率更高的航迹规划；

规避机制模块，从定义空间坐标(x,y,z)为航迹点在坐标设定下相关的飞行姿态的偏向角，俯仰角，飞行高度、速度、时间为飞行规则约束，以禁飞区域，障碍地形区域为地理环境约束，以不可预测冲突为特定约束，根据不同的算法定义不同的函数满足实际的安全飞行规避。

7.如权利要求6所述的应用于多场景的无人机感知规划系统，其特征在于，

三维地图建模模块，还包括无人机机载的运动传感器、惯性测量单元传感器，用于向地面站传输的飞行数据；

所述应用于多场景的无人机感知规划系统进一步包括：

无人机飞控系统，用于三维地图建模模块、即时感知即时规划模块分析中，如果偏差值大，则实施制动指令。

8.一种搭载如权利要求6～7任意一项所述应用于多场景的无人机感知规划系统的无人机。