[发明专利]一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本说明书公开了一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备，根据无人设备和指定障碍物的速度确定出包含目标设备的空间的约束集，使得在优化预参考轨迹时能够在约束集的约束下，以约束集中的空间为优化的求解空间进行求解，从而保证其求解空间为凸空间，能够求解出较为理想的参考轨迹点。

技术领域

本说明书涉及计算机技术领域，尤其涉及一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

目前，在对无人设备进行控制时，通常会为无人设备规划出未来一段时间的参考轨迹，以指导无人设备根据所规划出的参考轨迹运动。

由于在无人设备的运动空间中，除了无人设备本身之外，还会存在着其他的障碍物，例如，无人驾驶设备在行驶时道路上会存在着障碍物，无人机在航行时也会面临空中的飞鸟或者其他无人机，因此在为无人设备规划参考轨迹时，不仅要考虑无人设备自身的运动目标，还需要根据各障碍物的运动状况，对各障碍物进行避让。

在现有技术中，通常会为障碍物预测出未来一段时间的运动轨迹，并在对无人设备的参考轨迹进行规划时以无人设备不与障碍物发生碰撞为目标，通过对预先确定出的预参考轨迹进行优化来得到无人设备的参考轨迹，因此，可以认为该优化过程中的求解空间即为无人设备所在的运动空间中除各障碍物所占据空间以外的其他各位置。

显然，当无人设备所在的运动空间中存在着障碍物时，其求解空间为非凸空间，由于在该非凸空间内对预参考轨迹进行优化容易陷入局部最优解，难以得到理想的参考轨迹。

发明内容

本说明书提供一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种轨迹规划方法，包括：

确定在目标时刻时，目标设备的预参考轨迹点，以及各指定障碍物的预测轨迹点；

针对每个指定障碍物，根据该指定障碍物的速度，以及目标设备的速度，为该指定障碍物确定出对应的约束界，其中，所述约束界将目标设备和指定障碍物所在的空间划分为不相交的两部分，该指定障碍物被对应的约束界划分至与目标设备不同的部分；

确定出由至少部分指定障碍物对应的约束界所围成的包含目标设备的空间，并将该空间作为目标时刻对应的约束集；

在该目标时刻的约束集的约束下，调整目标设备的预参考轨迹，并将调整后的预参考轨迹作为参考轨迹。

可选地，确定各指定障碍物的预测轨迹点之前，所述方法还包括：

确定各障碍物的预测轨迹点；

根据目标设备的预参考轨迹点，从障碍物中选择出满足第一距离条件的障碍物作为指定障碍物，其中，满足第一距离条件的障碍物为预测轨迹点与目标设备的预参考轨迹点之间的距离小于预设的第一距离的障碍物。

可选地，针对每个指定障碍物，根据该指定障碍物的速度，以及目标设备的速度，为该指定障碍物确定出对应的约束界之前，所述方法还包括：

根据目标设备的预参考轨迹点，确定出以目标设备的预参考轨迹点为中心，由各初始约束界所围成的包含目标设备的空间，作为初始约束集；

确定出由至少部分指定障碍物对应的约束界所围成的包含目标设备的空间，并将该空间作为目标时刻对应的约束集，具体包括：

确定出由初始约束界以及各指定障碍物对应的约束界中的至少部分约束界所围成的包含目标设备的空间，并将该空间作为目标时刻对应的约束集。

可选地，根据该指定障碍物的速度，以及目标设备的速度，为该指定障碍物确定出对应的约束界，具体包括：